[发明专利]自动跟踪全缝滚焊/切割机械手

权利要求书

1.自动跟踪全缝滚焊/切割机械手，其特征在于：在底座上设置有沿底座横向移动的滑板，滑板与底座之间设置有压紧弹簧，滑板上设置有沿滑板纵向移动的滑台，滑板与滑台之间设置有压紧弹簧，滑台上设置有悬臂，悬臂外端部的一侧设置有沿待焊工件的环缝滚动的滚轮，焊枪头或气割头或切割装置设置在滚轮的前、后侧或左、右侧的悬臂上，焊枪头或气割头或切割装置的一侧设置有压住接缝一侧或外层焊件的压块或压轮。

2.根据权利要求1所述的自动跟踪全缝滚焊/切割机械手，其特征在于：所述的悬臂长度可调整，所述的调整是通过气动调整或电动调整或手动调整。

3.根据权利要求2所述的自动跟踪全缝滚焊/切割机械手，其特征在于：所述的悬臂是套管式悬臂，内外套管之间通过动作筒或电机或插销进行悬臂的总长度调整。

4.根据权利要求1所述的自动跟踪全缝滚焊/切割机械手，其特征在于：所述的滑板相对于底座横向移动是：底座的上表面上设置有滑道或滑座，滑板的下表面上设置有可在底座的滑道或滑座上滑动的滑轨或滑杆，底座上设置有带动滑板远离待焊工件的后退气缸。

5.根据权利要求4所述的自动跟踪全缝滚焊/切割机械手，其特征在于：所述的滑台相对于滑板纵向移动是：滑板的上表面上设置有滑道或滑座，滑台的下表面上设置有可在滑板的滑道或滑座上滑动的滑轨或滑杆，滑板上设置有位于滑台上表面之上的定位板，定位板上设置有刹车气缸，刹车气缸活塞杆的伸出或缩进可实现滑台与定位板的相互定位及移动。

6.根据权利要求1所述的自动跟踪全缝滚焊/切割机械手，其特征在于：所述压轮的压轮轴铰接在压轮轴座上，压轮轴座连接在悬臂上。

7.根据权利要求6所述的自动跟踪全缝滚焊/切割机械手，其特征在于：所述的压轮轴座通过导杆滑动连接在悬臂上，压轮轴座与悬臂之间的导杆上设置有弹簧，弹性的弹力通过螺接在导杆顶部的螺帽可调。

8.根据权利要求1-7任一项所述的自动跟踪全缝滚焊/切割机械手，其特征在于：所述底座的一侧设置有待焊工件支撑座，所述的待焊工件支撑座是：支架底板的两头分别设置有固定立板和移动立板，固定立板和移动立板的内侧均铰接有待焊工件夹具，固定立板外侧的支架底板上设置有带动该侧的待焊工件夹具转动的动力装置，移动立板外侧的支架底板上设置有立板，立板与移动立板之间设置有带动移动立板夹紧或松开待焊工件的气缸，两个待焊工件夹具之间设置有待焊工件托架。

9.根据权利要求8所述的自动跟踪全缝滚焊/切割机械手，其特征在于：所述的两个待焊工件夹具的相对面上分别设置有夹紧待焊工件的过程中待焊工件沿其向上滑动的斜面，待焊工件在待焊工件夹具夹紧待焊工件后的待焊工件的轴线高于待焊工件在待焊工件托架上时的待焊工件的轴线。

10.根据权利要求8所述的自动跟踪全缝滚焊/切割机械手，其特征在于：所述的移动立板的下底上设置有滚轮。