[发明专利]一种机器人关节及机器人有效
| 申请号： | 201110453264.9 | 申请日： | 2011-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN102490184A | 公开（公告）日： | 2012-06-13 |
| 发明（设计）人： | 王罗罗 | 申请（专利权）人： | 北京配天大富精密机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/08;B25J19/02 |
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| 地址： | 100085 北京市海淀区信*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 | ||
1.一种机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括：
第一关节零件；
第二关节零件，可绕所述第一关节零件圆周旋转；
旋转角度感应装置，设于所述第一关节零件以及所述第二关节零件上，所述机器人关节通过所述旋转角度感应装置获取所述第二关节零件相对于所述第一关节零件的旋转角度，以对所述第二关节零件进行限位使其旋转角度不超过预设的转角。
2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述旋转角度感应装置包括霍尔开关以及与所述霍尔接近开关适配的磁体。
3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述霍尔开关为单极性霍尔开关，所述磁体为磁钢。
4.根据权利要求2至3任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述第一关节零件包括第一关节面，所述第二关节零件包括与所述第一关节面对应的第二关节面，所述第二关节面可绕垂直于所述第一关节面的转轴旋转。
5.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，
所述第一关节面设有至少一个霍尔开关，所述霍尔开关设置在以所述转轴与所述第一关节面的交点为圆心的一圆周上；
所述第二关节面上设有至少两个与所述霍尔开关对应的磁体，所述磁体设置在以所述转轴与所述第二关节面的交点为圆心的一圆周上；
所述磁体与所述霍尔开关的安装节圆大小相等。
6.根据权利要求5所述的机器人关节，其特征在于，所述两个磁体之间形成的圆心角对应所述第二关节零件的预设转角范围。
7.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，
所述第一关节面设有至少两个霍尔开关，所述霍尔开关设置在以所述转轴与所述第一关节面的交点为圆心的一圆周上；
所述第二关节面上设有至少一个与所述霍尔开关对应的磁体，所述磁体设置在以所述转轴与所述第二关节面的交点为圆心的一圆周上；
所述磁体与所述霍尔开关的安装节圆大小相等。
8.根据权利要求7所述的机器人关节，所述两个霍尔开关之间形成的圆心角对应所述第二关节零件的预设转角范围。
9.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述霍尔开关与所述第一关节零件或第二关节零件螺接，并通过螺栓固定；
所述磁钢收容于所述第二关节零件或第一关节零件的光孔内，并且通过一磁钢盖封闭于所述光孔。
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括根据权利要求1至9中任一项所述的机器人关节，所述机器人还包括机械臂和机械手，所述机械臂与所述机械手通过所述机器人关节连接，且所述第一关节零件设置于机械臂，所述第二关节零件设置于所述机械手。
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