[发明专利]一种滚边机器人及其滚边方法

权利要求书

1.一种滚边种机器人，设置在汽车焊装生产线上，用于对汽车关键部件进行滚边压合，其特征在于，所述滚边机器人包括：机器人本体、滚头装置、滚边夹具台、机器人控制装置及PLC控制装置；

所述机器人控制装置连接机器人本体；所述滚头装置连接机器人本体，所述PLC控制装置连接机器人控制装置及滚边夹具台。

2.根据权利要求1所述的滚边机器人，其特征在于，所述机器人控制装置和所述机器人本体通过电机供电电缆及编码器线连接。

3.根据权利要求1所述的滚边机器人，其特征在于，所述滚边夹具台包括定位机构和夹紧机构，所述定位机构包含定位气缸。

4.根据权利要求3所述的滚边机器人，其特征在于，所述夹紧机构包含夹紧气缸。

5.根据权利要求1所述的滚边机器人，其特征在于，所述滚头装置包括滚头本体和滚轮。

6.根据权利所述的滚边机器人，其特征在于，所述的滚边机器人进一步包括：

初始化模块，用于对机器人进行初始化；

零点确认模块，用于确认机器人各轴角度、零点是否准确；

地址分配模块，用于设置机器人控制装置地址、机器人从动测网络地址，并根据实际需要定义滚轮的笛卡尔坐标；

夹具控制模块，用于与PLC控制装置交互信号，指挥PLC控制装置来控制所述夹具工作台完成夹紧和打开动作；

机器人编程模块：用于设定滚边轨迹，设定I/O信号与外界的交互程序；

滚边控制模块，用于根据预先设定的滚边轨迹控制机器人本体和滚轮装置运动，完成滚边；

所述初始化模块、零点确认模块、地址分配模块、夹具控制模块、机器人编程模块和滚边控制模块依次连接。

7.一种权利要求1所述的机器人滚边方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、滚边机器人安装在汽车焊装生产线的滚边工位上；

S2、滚边机器人通电后初始化；

S3、确认机器人各轴角度、零点是否准确；

S4、设置机器人控制装置主网络地址、机器人从网络地址，并根据实际需要定义滚轮的笛卡尔坐标；

S5、校正预先设定的滚边轨迹与实际的滚边轨迹的偏差，生成优化滚边轨迹；

S6、调试优化滚边轨迹，并加入I/O信号程序；

S7、根据调试优化完成的滚边轨迹控制机器人本体带动滚轮装置运动，同时所述夹具工作台上的定位夹紧机构配合进行夹紧和打开动作，完成滚边。

8.根据权利要求7所述的机器人滚边方法，其特征在于，所述步骤S7控制滚轮装置运动包括在汽车关键部件的特殊位置处控制专用滚轮进行滚边。