[发明专利]一种涂胶机器人及其涂胶方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种涂胶机器人及其涂胶方法。

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

而随着汽车制造业的不断发展，汽车总装的自动化程度也在不断地提高，同时，装配精度也在精益求精，做为汽车总装行业的一个重要工序—涂胶，也在由人工操作向机器人自动涂胶的方向发展。如何使涂胶机器人完全取代人工，并能够按照预定计量、准确涂胶，是当前研究的方向之一。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种涂胶机器人及其涂胶方法，旨在解决现有的汽车总装过程中，因为计量不好控制，涂胶基本采用人工进行，从而使得生产效率低下的问题。

本发明的技术方案如下：

一种涂胶机器人，设置在汽车总装生产线上，用于对汽车进行涂胶，其中，所述涂胶机器人包括：

机器人本体、胶枪、涂胶控制器以及机器人控制装置，其中，所述机器人控制装置连接所述涂胶控制器和机器人本体；所述胶枪连接机器人本体和涂胶控制器。

所述的涂胶机器人，其中，所述涂胶控制器和所述机器人通过Devicenet连接。

所述的涂胶机器人，其中，所述涂胶控制器和所述胶枪通过Devicenet连接。

所述的涂胶机器人，其中，所述涂胶机器人进一步包括：

初始化模块，用于对机器人进行初始化；

零点确认模块，用于确认机器人各轴角度、零点是否准确；

地址分配模块，用于设置机器人控制装置地址、机器人从动测网络地址，并根据实际需要分配涂胶控制信号；

涂胶子程序模块，用于根据所要进行涂胶的汽车，来设置涂胶参数；

控制模块，用于根据所述涂胶参数控制机器人本体和胶枪的运动，完成涂胶；

所述初始化模块、零点确认模块、地址分配模块、涂胶子程序模块和控制模块依次连接。

所述的涂胶机器人，其中，所述涂胶所用的胶为减震胶或密封胶。

一种所述的涂胶机器人的涂胶方法，其中，所述方法包括以下步骤：

S1、涂胶机器人装配在汽车总装生产线的涂胶工位上；

S2、涂胶机器人通电后初始化；

S3、确认机器人各轴角度、零点是否准确；

S4、设置机器人控制装置地址、机器人从动测网络地址，并根据实际需要分配涂胶控制信号；

S5、根据所要进行涂胶的汽车，来设置涂胶参数；

S6、根据所述涂胶参数控制机器人本体和胶枪的运动，完成涂胶。

所述的涂胶机器人的涂胶方法，其中，所述步骤S6中还包括：判断涂胶设备是否需要清理胶。

有益效果：本发明提供的涂胶机器人及其涂胶方法，能够自动完成涂胶过程，并且在一个工位上实现多种车型的涂胶工作，通过涂胶之前，机器人对车型的识别，使机器人可以主动调用正确的程序，以确保机器人涂胶的正确性和精确性。与传统的涂胶过程相比，有效提高涂胶过程的自动化，简化了硬件控制系统，降低了控制系统成本，增加了控制系统的灵活性。

附图说明

图1为本发明的涂胶机器人的结构框图。

图2为本发明的涂胶机器人的涂胶方法的流程图。

具体实施方式

本发明提供一种涂胶机器人及其涂胶方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，其为本发明的涂胶机器人的结构框图。如图所示，所述涂胶机器人包括：机器人本体100、胶枪200、涂胶控制器300以及机器人控制装置400，其中，所述机器人控制装置400连接所述涂胶控制器300和机器人本体100；所述胶枪200连接机器人本体100和涂胶控制器300。

具体来说，所述机器人本体100用于根据机器人控制装置400发出的指令，来做出各种动作，从而带动与其相连的胶枪200对汽车进行涂胶。涂胶控制器300用于根据机器人控制装置400的指令（例如事先设计好的参数）来控制胶枪200的涂胶量、涂胶所用的胶的类型等等。