[发明专利]一种空间三维平动二维转动的全柔顺并联机构

权利要求书

1.一种空间三维平动二维转动的全柔顺并联机构，其特征在于：空间三维平动二维转动全柔顺并联机构包含有1个UPU型全柔顺支链(1)和4个SPS型全柔顺支链(2)，五个全柔顺支链对称分布并固定在基座(5)上，微动平台(3)安装在五个全柔顺支链的运动输出端上，精密定位器(4)固定在微动平台(3)的中心位置。

2.根据权利要求1所述一种空间三维平动二维转动的全柔顺并联机构，其特征在于：全柔顺并联支链是在整块弹簧钢板(14)、(23)上经线切割形成，使其成为在整体结构上集成有多个柔性运动副和柔性连杆的全柔顺支链；其中UPU型全柔顺支链(1)以柔性虎克铰(6)为起点，柔性连杆(7)的一端与柔性虎克铰(6)连接，另一端通过柔性移动副(8)与柔性连杆(9)连接，同时柔性连杆(9)的另一端通过柔性虎克铰(10)与运动输出端(11)相连接；柔性连杆(12)的两端分别连接柔性连杆(9)和弹簧钢板(14)；压电陶瓷驱动(13)驱动柔性连杆(12)，通过柔性连杆(9)使各柔性运动副及柔性连杆产生运动，将运动传递至运动输出端(11)；SPS型全柔顺支链(2)以柔性球面副(15)为起点，柔性连杆(16)的一端与柔性球面副(15)连接，另一端通过柔性移动副(17)与柔性连杆(18)连接，同时柔性连杆(18)的另一端通过柔性球面副(19)与运动输出端(20)相连接；柔性连杆(21)的两端分别连接柔性连杆(18)和弹簧钢板(23)；压电陶瓷驱动(22)驱动柔性连杆(21)，通过柔性连杆(18)使各柔性运动副及柔性连杆产生运动，将运动传递至运动输出端(20)。

3.根据权利要求2所述一种空间三维平动二维转动的全柔顺并联机构，其特征在于：柔性虎克铰(6)、(10)由两个轴线相互正交的柔性转动副组成，集成于全柔顺支链上，为全柔顺支链运动输出端提供转动约束。