[发明专利]使用多种跟踪方法进行探针跟踪

权利要求书

1.一种方法，所述方法包括以下步骤：

接收输入，所述输入指示沿受试者体内探针的长度设置的多个点相应的表观位置；

将所述探针的已知机械性能的模型应用于所述相应的表观位置，以便最小化关于所述探针在所述体内能够采取的形状的第一代价函数；

选择对应于所述最小化的第一代价函数的形状，并确定对应于所述形状的所述表观位置的初始坐标；

最小化关于所述表观位置和所述初始坐标之间的差值的第二代价函数；以及

根据所述最小化的第二代价函数生成沿着所述探针长度的所述点的校正坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中接收所述输入包括接收来自沿所述探针长度设置的位置传感器的输入，并且其中所述多个点中每一个对应位置传感器相应的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述位置传感器选自包括阻抗测量电极、单轴磁传感器、三轴磁传感器和超声传感器的组。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个点包括沿着所述探针的所述长度设置的相应的多个研究电极，并且其中接收指示所述相应表观位置的所述输入包括：

定位与所述受试者身体电流接触的身体电极；

定位所述受试者体内的具有标测电极的标测工具；

在位于体内不同位置处的所述身体电极与所述标测电极之间生成一组校正电流；

推导所述一组校正电流与所述不同位置之间的关系；

在所述身体电极与所述多个研究电极之间生成相应的成组的研究-工具-电流；以及

确定响应于所述关系和所述成组的研究-工具-电流的所述相应表观位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中定位所述标测工具包括使用位置测量系统跟踪所述不同位置处的所述标测工具。

6.根据权利要求4所述的方法，其中定位所述标测工具包括定位体内多个区域中的所述标测工具，并且其中推导所述关系包括确定每个区域在所述一组校正电流与所述不同位置之间的各自不同的区域关系。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括将调整参数应用于所述初始坐标，以创建参数化初始坐标，其中最小化所述第二代价函数包括计算所述表观位置与所述参数化初始坐标之间的差值，以便确定所述调整参数的值，并且其中生成所述校正坐标包括将所述调整参数的所述值应用于所述初始坐标，以评价参数化校正坐标。

8.一种设备，包括：

探针，所述探针具有多个沿其长度设置的点；以及

处理器，所述处理器能够：

接收指示受试者体内所述多个点的相应表观位置的输入，

将所述探针的已知机械性能的模型应用于所述相应的表观位置，以便最小化关于所述探针在所述体内能够采取的形状的第一代价函数，

选择对应于所述最小化的第一代价函数的形状，并确定对应于所述形状的所述表观位置的初始坐标，

最小化关于所述表观位置与所述初始坐标之间的差值的第二代价函数，以及

根据所述最小化的第二代价函数生成沿着所述探针长度的所述点的校正坐标。

9.根据权利要求8所述的设备，其中接收所述输入包括接收来自沿所述探针的所述长度设置的位置传感器的输入，并且其中所述多个点中每一个对应位置传感器相应的位置。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述位置传感器选自包括阻抗测量电极、单轴磁传感器、三轴磁传感器和超声传感器的组。

11.根据权利要求8所述的设备，其中所述多个点包括沿着所述探针的所述长度设置的相应的多个研究电极，并且其中接收指示所述相应表观位置的所述输入包括：

定位与所述受试者的身体电流接触的身体电极；

定位所述受试者体内的具有标测电极的标测工具；

在位于体内不同位置处的所述身体电极与所述标测电极之间生成一组校正电流；

推导所述一组校正电流与所述不同位置之间的关系；

在所述身体电极与所述多个研究电极之间生成相应的成组的研究-工具-电流；以及

确定响应于所述关系和所述成组的研究-工具-电流的所述相应表观位置。

12.根据权利要求11所述的设备，其中定位所述标测工具包括使用位置测量系统跟踪所述不同位置处的所述标测工具。