[实用新型]一种有四只外骨骼下肢的人体外骨骼助行装置

权利要求书

1.一种有四只外骨骼下肢的人体外骨骼助行装置，包括外骨骼下肢、腰带、背带、背架、髋关节部件、第一脚底板部件、第二脚底板部件、电源、控制装置、传感器和驱动装置，其特征是所述外骨骼下肢由第一左外骨骼下肢单元、第二左外骨骼下肢单元、第一右外骨骼下肢单元和第二右外骨骼下肢单元构成，所述第一左外骨骼下肢单元和第一右外骨骼下肢单元均具有大腿部件和小腿部件以及活动关节，所述第一左外骨骼下肢单元和第二左外骨骼下肢单元均位于髋关节部件一侧，所述第一右外骨骼下肢单元和第二右外骨骼下肢单元均位于髋关节部件另一侧，所述第一左外骨骼下肢单元的一端和第一右外骨骼下肢单元的一端均与髋关节部件活动连接，所述第一左外骨骼下肢单元的另一端与第一脚底板部件活动连接，所述第一右外骨骼下肢单元的另一端与第二脚底板部件活动连接，所述第二左外骨骼下肢单元的一端和第二右外骨骼下肢单元的一端均与背架活动连接。

2.如权利要求1所述的一种有四只外骨骼下肢的人体外骨骼助行装置，其特征是所述第二左外骨骼下肢单元和第二右外骨骼下肢单元均为磁轴式直线电机。

3.如权利要求1或2所述的一种有四只外骨骼下肢的人体外骨骼助行装置，其特征是所述第一左外骨骼下肢单元和第一右外骨骼下肢单元的驱动装置均为直线电机驱动装置。

4.如权利要求1或2所述的一种有四只外骨骼下肢的人体外骨骼助行装置，其特征是所述第一左外骨骼下肢单元和第一右外骨骼下肢单元的驱动装置均为液压缸驱动装置。

5.如权利要求1或2所述的一种有四只外骨骼下肢的人体外骨骼助行装置，其特征是所述第一左外骨骼下肢单元和第一右外骨骼下肢单元的驱动装置均为气压缸驱动装置。