[实用新型]磨雕加工机器人

权利要求书

1.一种磨雕加工机器人，包括电机、联轴器、磨雕头夹具、底板、支柱、工控机和运动控制卡，其特征在于：所述的底板通过螺钉与四根支柱连接，底板上通过螺钉固定有左支撑块与右支撑块，光轴A、丝杠A通过紧定螺钉及轴承安装在左支撑块与右支撑块上；滑块A通过螺钉与丝杠螺母A、直线轴承A固定；旋转台通过螺钉与下面的滑块A链接，旋转台的侧面通过法兰与回转台步进电机相连，旋转台与上支撑块也通过紧定螺钉与轴承、光轴B和丝杠B两端连接；滑块B通过紧定螺钉和锥销连接支臂，支臂上通过螺钉安装有俯仰法兰、分度电机与编码器B和磨雕头夹具，磨雕头夹具中固定有粘杆和待磨削工件，俯仰法兰的中心轴还通过螺钉连接俯仰电机法兰、俯仰电机与编码器A；在所述的底板上还固定有两个轴承座，轴承座中的轴承与磨盘电机通过两侧的轴及法兰连接，磨盘电机输出轴通过联轴器与磨盘连接；磨盘角度电机通过键与磨盘电机的法兰轴连接；运动控制卡插在工控机PCI插槽中，通过导线将运动控制卡与编码器、交流调速电机接口和6台电机驱动器连接。

2.根据权利要求1所述的磨雕加工机器人，其特征在于：所述的丝杠螺母A与直线轴承A平行安装到滑块A上，丝杠A与光轴A在左支撑块与右支撑块的支撑下构成水平移动副，丝杠螺母B与直线轴承B平行安装到滑块B上，丝杠B与光轴B在上支撑块与旋转台的支撑下构成竖直移动副。

3.根据权利要求1所述的磨雕加工机器人，其特征在于：所述的在分度电机上装有编码器B和在俯仰电机上装有编码器A ，两编码器对磨雕雕刀的运动轨迹进行反馈，与运动控制卡 、工控机构成半闭环步进系统。

4.根据权利要求1所述的磨雕加工机器人，其特征在于：所述的底板上还固定有两个轴承座，将所述的轴承座中的磨盘电机及与之连接的联轴器与磨盘，换成固定有待雕刻工件的工作台，磨头夹具中安装上雕刀，构成了三维雕刻机器人。