[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括手掌单元（1）、指尖单元（2）、关节单元（3）、连接件单元（4）和拇指活动单元（5），其特征在于：所述手掌单元（1）一侧设置有拇指活动单元（5），所述手掌单元（1）及拇指活动单元（5）上设置有连接单元（4），所述连接单元（4）上连有关节单元（3），所述指尖单元（2）安装在最顶部的关节单元（3）上；

所述关节单元（3）包括驱动轮（3-1）、侧板（3-2）、支撑架（3-3）、压电元件（3-4）和弹性连接件（3-5），驱动轮（3-1）上有柱状支撑，驱动轮（3-1）通过柱状支撑安装在侧板（3-2）内，驱动轮（3-1）底部有连接端，驱动轮（3-1）通过连接端与上一关节单元（3）侧板（3-2）或指尖单元（2）的连接部相连，驱动轮（3-1）上端有伸出端，所述弹性连接件（3-5）上端有卡紧部，驱动轮（3-1）通过伸出端卡在弹性连接件（3-5）的卡紧部上，所述支撑架（3-3）安装在弹性连接件（3-5）一侧，所述支撑架（3-3）另一侧安装在侧板（3-2）上，所述弹性连接件（3-5）一侧安装有一压电元件（3-4），弹性连接件（3-5）底部安装有两压电元件（3-4），所述侧板（3-2）底部有连接部；

所述连接单元（4）包括支撑板（4-1）和连接板（4-2），所述支撑板（4-1）安装在连接板（4-2）上，所述关节单元（3）通过连接板（4-2）与连接单元（4）相连；

所述拇指活动单元（5）包括驱动轮（5-1）、侧板（5-2）、支撑架（5-3）、压电元件（5-4）和弹性连接件（5-5），所述拇指活动单元（5）安装在手掌单元（1）一侧，驱动轮（5-1）上有柱状支撑，驱动轮（5-1）通过柱状支撑安装在侧板（5-2）内，驱动轮（5-1）底部有连接端，驱动轮（5-1）通过连接端与连接单元（4）相连，驱动轮（5-1）上端有伸出端，所述弹性连接件（5-5）上端有卡紧部，驱动轮（5-1）通过伸出端卡在弹性连接件（5-5）的卡紧部上，所述支撑架（5-3）安装在弹性连接件（5-5）一侧，所述支撑架（5-3）另一侧安装在侧板（5-2）上，所述弹性连接件（5-5）一侧安装有一压电元件（5-4），弹性连接件（5-5）底部安装有两压电元件（5-4）。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述手掌单元（1）上设置有至少2个连接单元（4）。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述连接单元（4）上连有1-3个关节单元（3）。

4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述手掌单元（1）内设置有加强筋（1-1）。