[实用新型]用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人有效
| 申请号： | 201120036286.0 | 申请日： | 2011-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN202021606U | 公开（公告）日： | 2011-11-02 |
| 发明（设计）人： | 杨加伦;朱宽军;刘彬;孙娜;牛海军 | 申请（专利权）人： | 中国电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;G01M7/02 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 测试 输电 线路 舞动 性能 移动 输入 机器人 | ||
1.一种用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人，该机器人包括第一机架(1)、第二机架(6)和末端执行器(5)，其特征在于：所述末端执行器(5)通过第一分支与第一机架(1)相连接，所述末端执行器(5)通过第二分支与第二机架(6)相连接。
2.如权利要求1所述的用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人，其特征在于：所述第一分支包括第一连架杆(2)、第一移动副(10)、两个第一连杆(3、4)和四个第一转动副(11、12、13、14)，所述第一连架杆(2)与第一机架(1)通过第一移动副(10)相连接、且所述第一连架杆(2)和末端执行器(5)与两个第一连杆(3、4)之间通过四个第一转动副(11、12、13、14)相连接构成第一套平行四杆机构。
3.如权利要求2所述的用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人，其特征在于：所述第二分支包括第二连架杆(7)、第二移动副(15)、两个第二连杆(8、9)和四个第二转动副(16、17、18、19)，所述第二连架杆(7)与第二机架(6)通过第二移动副(15)相连接、且所述第二连架杆(7)和末端执行器(5)与两个第二连杆(8、9)之间通过四个第二转动副(16、17、18、19)相连接构成第二套平行四杆机构。
4.如权利要求3所述的用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人，其特征在于：所述四个第一转动副(11、12、13、14)与四个第二转动副(16、17、18、19)的轴线相互平行。
5.如权利要求4所述的用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人，其特征在于：所述四个第一转动副(11、12、13、14)中两两相邻的第一转动副轴线间的距离相等。
6.如权利要求4所述的用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人，其特征在于：所述四个第二转动副(16、17、18、19)中两两相邻的第二转动副轴线间的距离相等。
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