[实用新型]一种室内多旋翼飞行机器人试验平台

权利要求书

1.一种室内多旋翼飞行机器人试验平台，其特征在于：包括主支架、多个机械臂及各机械臂的控制单元，其中主支架竖直设置，多个机械臂分别安装于主支架的不同高度的连杆上，每个机械臂的端部设有用于安装旋翼飞行机器人的托盘，控制单元安装于机械臂上与之随动。

2.按权利要求1所述的室内多旋翼飞行机器人试验平台，其特征在于：所述主支架包括底座和多段连杆，各连杆依次同轴安装于底座上。

3.按权利要求1所述的室内多旋翼飞行机器人试验平台，其特征在于：所述每个机械臂具有三个旋转关节，即水平转动关节、俯仰转动关节和托盘旋转关节，其中水平转动关节同轴转动安装于相应的连杆上；俯仰转动关节与水平转动关节正交；托盘旋转关节与托盘同轴安装，水平转动。

4.按权利要求1所述的室内多旋翼飞行机器人试验平台，其特征在于：所述机械臂与托盘相对的另一端部设有可调节配重块。

5.按权利要求1所述的室内多旋翼飞行机器人试验平台，其特征在于：所述控制单元具有光电开关、编码器、机载控制器以及平台状态信息处理器，其中光电开关检测旋翼飞行机器人的旋翼转速送至机载控制器的输入端，机载控制器输出PWM控制信号至旋翼飞行机器人；编码器采集旋翼飞行机器人的位置/速度信号，送至平台状态信息处理器进行处理；平台状态信息处理器与机载控制器进行通讯连接。

6.按权利要求5所述的室内多旋翼飞行机器人试验平台，其特征在于：光电开关与机载控制器之间设有光耦。

7.按权利要求5所述的室内多旋翼飞行机器人试验平台，其特征在于：所述编码器设于每个旋翼飞行机器人所在机械臂的水平转动关节、俯仰转动关节和托盘旋转关节上。

8.按权利要求7所述的室内多旋翼飞行机器人试验平台，其特征在于：所述水平转动关节和托盘旋转关节上设有换向电刷。

9.按权利要求5所述的室内多旋翼飞行机器人试验平台，其特征在于：各控制单元中还具有零位传感器，设于连杆上对应水平转动关节的位置，零位传感器的信号接至平台状态信息处理器。

10.按权利要求5所述的室内多旋翼飞行机器人试验平台，其特征在于：所述多个机械臂的控制单元通过总线与地面控制系统进行通讯传输。