[实用新型]一种足式机器人行走能力试验装置

权利要求书

1.一种足式机器人行走能力试验装置，其特征在于，包括支承架(1)、转动机构、支撑基座(3)、支撑箱体(4)、升降机构和横滚机构；支撑基座(3)和支撑箱体(4)位于支承架(1)的两端；转动机构安置在支承架(1)上，横滚机构安置在支撑基座(3)上，升降机构安置在支撑箱体(4)上；其中，

a.支承架(1)两端的框架分别与横滚机构中的从动齿轮(18)和升降机构中的转动连接件(28)连接；支撑基座(3)上表面固定有一对相互平行的水平导轨(13)；支撑箱体(4)一个立面两侧固定有竖直导轨(21)，丝杠(24)位于两个竖直导轨(21)之间，并与支撑箱体(4)高度的对称线重合；支撑箱体(4)上端板板面上安装有俯仰电机(25)，并且该电机的位置与丝杠(24)对应；支撑箱体(4)上端板上表面两侧安装有滑轮(30)；

b.转动机构包括若干块移动面板(2)、两根滚轴(5)、链轮(6)、传动链条(7)、传动链条导轨(8)、流利轮(9)、安装板(11)、转动机构电机减速箱(34)和转动机构电机(12)；滚轴(5)分别位于支承架(1)内两端，与支承架(1)的两个短边平行；位于支撑箱体(4)一端的滚轴(5)的一端通过转动机构电机减速箱(34)与转动机构电机(12)连接；四个链轮(6)分别安装在滚轴(5)的两端，传动链条(7)安装在链轮(6)上，并在传动链条导轨(8)内运动；移动面板(2)分别被固定在传动链条(7)的支板上的安装板(11)上；流利轮(9)位于移动面板(2)下方，并被安装在支承架(1)的加固钢梁上；

c.横滚机构包括滑动块(14)、转动块(15)、第一俯仰轴(16)、齿轮轴(17)、主动齿轮(33)、从动齿轮(18)、横滚机构电机(19)和横滚机构电机减速箱(20)；第一俯仰轴(16)固定在转动块(15)上；滑动块(14)的上表面固定有第一俯仰轴(16)的轴承架，第一俯仰轴(16)的两端安放在所述的第一俯仰轴(16)的轴承架内；齿轮轴(17)的一端与从动齿轮(18)连接，并且两者之间为干涉配合；齿轮轴(17)的另一端安装在转动块(15)上的轴承孔内；第一俯仰轴(16)与齿轮轴(17)的轴线处于同一水平面，并且相互垂直，当从动齿轮(18)随支承架(1)作俯仰运动时，通过转动块(15)带动第一俯仰轴(16)作俯仰运动；主动齿轮(33)安装在横滚机构电机减速箱(20)的输出轴上；横滚机构电机减速箱(20)与横滚机构电机(19)连接；主动齿轮(33)与从动齿轮的传动比为6；

d.升降机构包括竖直导轨(21)、滑动板(22)、丝杠(24)、偏转件(26)、第二 俯仰轴(27)、转动连接件(28)、钢缆(32)、横滚轴(29)、配重块(31)和滑轮(30)；第二俯仰轴(27)固定在偏转件(26)上；在滑动板(22)的外表面上固定有第二俯仰轴(27)的轴承架，第二俯仰轴(27)安放在所述的第二俯仰轴(27)的轴承架内；滑动板(22)通过竖直导轨滑块安装在竖直导轨(21)上；在滑动板(22)的内表面固定有丝杠螺母(23)，丝杠(24)穿过该丝杠螺母(23)，两端安装在位于支撑箱体(4)上端板和底板的边沿上的丝杠(24)的轴承架内；横滚轴(29)穿过转动连接件(28)，一端装入偏转件(26)上的轴承孔内；配重块(31)通过钢缆(32)被吊装在支撑箱体(4)的箱体内；

e.所述的俯仰电机(25)、横滚机构电机(19)和转动机构电机(12)均采用伺服电机。

2.如权利要求1所述一种足式机器人行走能力试验装置，其特征在于，滚轴(5)的轴承架对称的分布在支承架(1)长边上；在支撑箱体(4)上端板和底板的边沿上有凸出该上端板和底板边沿的丝杠(24)的轴承架，并且上端板和底板的轴承架同心。

3.如权利要求1所述一种足式机器人行走能力试验装置，其特征在于，在支撑箱体(4)上端板板面的两侧有滑轮座的安装孔，在支撑箱体(4)上端板板面前缘中部有俯仰电机(25)的安装孔；配重块(31)通过滑轮(30)上的钢缆(32)吊装在支撑箱体(4)内。

4.如权利要求1所述一种足式机器人行走能力试验装置，其特征在于，两根传动链条导轨(8)分别位于支承架(1)内两侧，并被固定在支承架(1)的加固钢梁上。