[实用新型]一种机器人的机身

权利要求书

1.一种机器人的机身，包括前机身、后机身和连接脊椎，其特征在于，前机身包括箱体(5)、两个前机身减振器(4)、前腿连接块(2)、上摆臂(3)和下摆臂(1)；后机身包括三角架(11)、后机身减振器(12)和后腿连接块(13)；连接脊椎包括第一脊椎连杆(6)、2n+2个扭簧(8)、n个脊椎连杆(9)、末端脊椎连杆(10)和n+1个过渡件(14)，并由第一脊椎连杆(6)、多节脊椎连杆(9)和末端脊椎连杆(10)依次铰接而成；前机身的两个前腿连接块(2)位于箱体(5)的两侧，并通过两对上摆臂(3)和两对下摆臂(1)与箱体(5)连接；两个前机身减振器(4)分别位于箱体(5)的两侧，并且该前机身减振器(4)的两端分别与箱体(5)和前腿连接块(2)连接；第一连接脊椎6固定安装在箱体(5)与后机身相对的表面中心处；后机身的三角架(11)顶角的连接头与末端脊椎连杆(10)铰接，三角架(11)底边的两端分别与机器人的两个后腿连接块(13)固连；后机身减震器(12)的一端与末端脊椎连杆(10)一端的后机身减震器(12)安装孔铰接，后机身减震器(12)的另一端与三角架(11)底边中心处的双耳片铰接。

2.如权利要求1所述一种机器人的机身，其特征在于，所述的两对上摆臂(3)的一端分别铰接在箱体(5)两端端面上部，两对上摆臂(3)的另一端分别铰接在前腿连接块(2)内侧表面的上部；两对下摆臂(1)的一端分别铰接在箱体(5)两端端面下部，两对下摆臂(1)的另一端分别铰接在前腿连接块(2)内侧表面的下部；两个前机身减振器(4)的一端分别铰接在箱体(5)上的各对上摆臂(3)之间，两个前机身减振器(4)的另一端分别铰接在前腿连接块(2)内侧表面上的各对下摆臂(1)之间。

3.如权利要求1所述一种机器人的机身，其特征在于，脊椎连杆(9)有n个，并且所述的n为自然数；脊椎连杆(9)内孔的孔径大于过渡件(14)的外径；扭簧(8)有2n+2个；过渡件(14)有n+1个，该过渡件(14)的内径大于扭簧(8)的长度；

第一脊椎连杆(6)的内孔的孔径大于过渡件(14)的外径；第一脊椎连杆(6)一端的壳体上有一对过渡件(14)的安装孔；末端脊椎连杆(10)的内孔的孔径大于过渡件(14)的外径；末端脊椎连杆(10)一端的壳体上有一对过渡件(14)的安装孔，末端脊椎连杆(10)靠近过渡件(14)的安装孔的表面上有三角架(11)的连接孔，并且过渡件(14)的安装孔和三角架(11)的安装孔垂直；末端脊椎连杆(10)的另一端的表面有后机身减震器(12)的连接孔，并且后机身减震器(12) 的连接孔与三角架(11)的安装孔处于同一表面。

4.如权利要求1所述一种机器人的机身，其特征在于，所述的后机身三角架(11)的顶角的连接头内孔与末端脊椎连杆(10)上的三角架(11)的安装孔铰接；三角架(11)顶角的连接头面向箱体(5)的方向设有限位板(16)；将后机身减震器(12)的一端装入末端脊椎连杆(10)上的后机身减震器(12)连接孔内；将后机身减震器(12)的另一端与三角架(11)底边的中心处的双耳片铰接。

5.如权利要求1所述一种机器人的机身，其特征在于，所述的上摆臂(3)和下摆臂(1)的结构形状相同，均由一根斜杆和位于该斜杆两端的连接头组成；所述的连接头外圆表面均加工有两个相互垂直的平面，并由两个相互垂直的平面的夹角形成了限位夹角，并且同一个上摆臂(3)或下摆臂(1)两端的夹角方向相反。

6.如权利要求1所述一种机器人的机身，其特征在于，所述的上摆臂(3)、下摆臂(1)、箱体(5)的一个侧边和前腿连接块(2)的一个侧边之间组成平行四边形。

7.如权利要求3所述一种机器人的机身，其特征在于，所述的脊椎连杆(9)两端的壳体上分别有两个弧形凹槽，两个弧形凹槽均自脊椎连杆(9)两端壳体的端面沿脊椎连杆(9)壳体延伸，并对称的分布在脊椎连杆(9)的圆周上；脊椎连杆(9)两端的两个弧形凹槽分布在不同的脊椎连杆(9)的圆周上，并且相互垂直；两个弧形凹槽之间的脊椎连杆(9)壳体上分别有通孔，形成了一对同心的过渡件(14)安装孔，并且脊椎连杆(9)两端的过渡件(14)的安装孔亦分布在不同的脊椎连杆(9)的圆周上，并且相互垂直。