[实用新型]一种磁导航传感器

说明书

技术领域

本实用新型属于传感器领域，尤其涉及一种磁导航传感器。

背景技术

AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR- -Wheeled MobileRobot)的范畴。

AGV系统的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的。AGV控制系统中的三个主要技术：AGV的导航(Navigation)，AGV的路径规划(Layout designing)，AGV的导引控制(Guidance)。AGV单机通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。

现有的AGV磁导航技术采用若干个检测感应点等距均布的模式，不含地标传感器，缺乏导航的准确性和弯道的包容性以及AGV磁导航传感器的实用性。

发明内容

本实用新型提供了一种磁导航传感器，旨在解决现有的AGV磁导航技术采用若干个检测感应点等距均布的模式，不含地标传感器、缺乏导航的准确性和弯道的包容性以及AGV磁导航传感器实用性的问题。

本实用新型的目的在于提供一种磁导航传感器，包括巡线传感器，所述巡线传感器上设有至少一个检测感应点，所述巡线传感器的检测感应点为非等距分布的检测感应点，所述巡线传感器的两侧分别安装有一组地标传感器。

进一步，每一组地标传感器包括至少一个N极检测或至少一个S极检测。

进一步，每一组地标传感器包括至少一个N极检测和至少一个S极检测。

本实用新型提供的磁导航传感器采用非等距传感器分布模式，即若干个检测感应点之间不是均匀分布，从而使得传感器具有导航的准确性和弯道的包容性，两端安装有两对地标传感器，使AGV磁导航传感器更具实用性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的磁导航传感器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1示出了本实用新型实施例提供的磁导航传感器的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本实用新型相关的部分。

本实用新型实施例提供了一种磁导航传感器，它包括巡线传感器，巡线传感器上设有至少一个检测感应点，所有的检测感应点之间为非等距分布，巡线传感器的两侧还分别安装有一组地标传感器。

每一组地标传感器可以设有至少一个N极检测或至少一个S极检测或同时设有至少一个N极检测和至少一个S极检测。

作为本实用新型的一优选实施例，该磁导航传感器中间的8个通道是磁导航方向检测，分别从H0～H7位输出；H1～H6之间均匀分布，平均间距6.3mm，而H0和H1之间为21.25mm，H7和H6之间也为21.25mm。两端的两对是地标传感器，左端为01组，右端为02组；01组地标传感器含有一个N极和一个S极检测，N极检测从HN1位输出，S极检测从HS1位输出；02组地标传感器也含有一个N极和一个S极检测，N极检测从HN位输出，S极检测从HS位输出。在贴地标的时候，选择不同的N极磁条和S极磁条不同的贴法，地标传感器N极和S极检测感应点配合使用，来指示AGV的停止、减速、转弯等。

下表示出了本实用新型实施例提供的磁导航传感器的各引脚定义，具体内容如下：

本实用新型实施例中巡线传感器采用1+6+1传感器分布模式，对应磁条宽度50mm，在直线引导时，中间的6个检测感应点H1～H6正好处于检测感应区域，旁边的两个H0和H7不会有感应，AGV磁导航传感器内部的H1～H6采样点会输出信号。依靠8路寻线通道中输出的1～6路信号，可以判断磁条相对于AGV车体的偏离位置，AGV会自动作出调整，确保沿磁条前行。一旦有弯道出现的时候，会有6+1个检测感应点有反应，+1的方向就是弯道方向，当偏离方向更多的时候会是5+1有反应，4+1、3+1、......。因为中间的6个采用6.3mm的间距分布，控制板在处理这些信号时，更加准确，由于旁边两个H0、H7的间距更大，又为AGV的程序设计具有包容性。原则上，在AGV简单转弯时，是不需要地标传感器01组和02组的配合，仅靠1+6+1检测感应点就完全可以完成。