[实用新型]跨座式单轨道移动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种跨座式单轨道移动机构。

背景技术

当前，传统常见的城市轨道交通多使用两条平行的钢轨，即双轨轨道，如火车、过山车等。现有的双轨轨道的优点在于移动载体运行平稳，承载能力大；但由于轨道的支撑固定结构复杂，占地面积大，移动载体在转弯时的半径也比较大，使得移动载体在转弯处时，需要减速慢行，否则易发生脱轨事故。

和城市轨道交通相似，单轨铁路主要应用在城市人口密集的地方，用来运载乘客；也有在游乐场内建筑的单轨铁路，专门运载游人。现有的单轨铁路主要是悬挂式单轨铁路，悬挂式单轨铁路的列车悬挂在轨道之下，轨道的支撑架结构高大复杂。

实用新型内容

为了解决现有移动载体运行不平稳、转弯速度快时容易出轨、支撑架结构复杂的问题，本实用新型的目的在于提供一种跨座式单轨道移动机构。该移动机构可作为行走机构应用于变电站、核生化等危险环境下的移动机器人平台进行探测侦察等。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括底盘及两个相互独立、结构相同的转向架，每个转向架分别骑跨在轨道上运行，所述底盘分别与两个转向架相连；所述转向架包括驱动电机、固定架、行走轮、导向轮、稳定轮及转盘，其中转盘可转动地安装在固定架的顶部，行走轮位于转盘的下方、可转动地安装在固定架上，并与安装在固定架上的驱动电机的输出轴相连；在行走轮的下方设有多个导向轮及多个稳定轮，各导向轮及稳定轮分别可转动地安装在固定架上。

其中：所述行走轮、导向轮、稳定轮及转盘的轴心在同一平面内；所述固定架为“n”形，在固定架的顶部向其一侧延伸形成支撑架，所述转盘可转动地安装在该支撑架的顶端；所述行走轮为两个，与轨道的上表面接触，两个行走轮分别与驱动电机的输出轴键连接；行走轮的外侧设有固接在固定架上的护板；所述导向轮为两个，对称设置 于轨道的两侧，每个导向轮均通过导向轮架安装在固定架上；所述稳定轮为两个，对称设置于轨道的两侧，位于导向轮的下方，每个稳定轮均通过稳定轮架安装在固定架上；导向轮及稳定轮的中心轴线平行或共线，且垂直于行走轮的中心轴线；所述转向架为两个，每个转向架上的行走轮、导向轮及稳定轮的朝向相反；所述行走轮、导向轮及稳定轮为弹性胶轮；移动机构中的底盘通过连接轴与下一个移动机构的底盘串联，每个移动机构中均有一个底盘及两个转向架。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.本实用新型的移动机构由单轨道支撑，轨道宽度窄，轨道支撑架结构简单，占用的空间小；此外，移动机构通过其特有的结构形式骑跨在轨道梁上，能够平稳地运行，在转弯处无需考虑机构的速度问题，没有出轨的可能。

2.本实用新型采用双转向架结构，适合各种弯轨形状，转弯半径小而灵活，转盘可相对于底盘有角度上的变化，保证了转向架在弯轨上运行时，导向轮和稳定轮与轨道曲线相切的法向平面与曲线半径一致，使转向架能够平顺的通过各种形状的弯轨，不受弯轨曲线半径的限制。

3.本实用新型的转向架包括行走轮、导向轮及稳定轮，移动机构重心稳定，在轨道上的运行平稳。

4.本实用新型的行走轮、导向轮及稳定轮采用弹性胶轮，在金属轨道上运行，提高了轮子的粘着力，有利于加减速，有利于在坡道上行驶，且运行时的摩擦噪音小。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型在“C”型弯轨上的应用示意图；

图3为本实用新型在“S”型弯轨上的应用示意图；

图4为本实用新型转向架的结构主视图；

图5为本实用新型转向架的右视图；

其中：1为转向架，2为底盘，3为轨道，4为驱动电机，5为固定架，6为行走轮，7为导向轮，8为稳定轮，9为转盘，10为导向轮架，11为稳定轮架，12为护板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

如图1所示，本实用新型包括底盘2及两个转向架1，两个转向架1分别位于底盘2长度方向的两端。