[实用新型]一种基于超声波控制的非接触式自动跟踪运输车

权利要求书

1.一种基于超声波控制的非接触式自动跟踪运输车，其特征在于：它是由信号分析处理系统、综合决策控制系统和动力执行系统三部分组成，信号分析处理系统与综合决策控制系统布置在同一块电路板上，信号分析处理系统的触发端连接在综合决策控制系统的输出端，信号处理结果以相应的电平转换方式，经四条分置的信号线输入到综合决策控制系统当中，综合决策控制系统中的电机驱动模块电路同时连接5V电源和24V直流电源，其输出连接到动力执行系统的直流减速电机上；

所述信号分析处理系统，是由四个超声波接收模块电路构成并均布于电路板上一已知长宽的矩形四角上；电气结构方面并行，共用同一触发信号，而接收到超声波后的返回信号分别并行地连接到主控制器；每个超声波接收模块包括超声波接收探头及其信号调理电路，该超声波接收探头拾取超声波，将其转化为电信号输出到信号调理电路中进行放大滤波并送入窗口比较电路进行判断，进而将信号转化为数字量输出；该信号调理电路由两级放大电路和窗口比较电路组成，其之间采用无源滤波结构连接，输出到窗口比较器中；

所述综合决策控制系统，包括主控制器、电机驱动模块电路两大部分，主控制器通过IO通用端口与电机驱动模块连结；

所述动力执行系统，是指直流减速电机、固定架体和车轮，直流减速电机通过螺栓固定在固定架体上，其上的输出轴与车轮连接；该固定架体是由一块矩形中心板和两侧的L型板连结构成的铸铁结构，该车轮通过平键连接到电机输出轴。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波控制的非接触式自动跟踪运输车，其特征在于：该超声波接收探头的型号是：TCT40-16R3。

3.根据权利要求1所述的一种基于超声波控制的非接触式自动跟踪运输车，其特征在于：该主控制器的型号是：STC89C52。

4.根据权利要求1所述的一种基于超声波控制的非接触式自动跟踪运输车，其特征在于：该直流减速电机的型号是：linix生产的45ZY-24-30-D。

5.根据权利要求1所述的一种基于超声波控制的非接触式自动跟踪运输车，其特征在于：该电机驱动模块电路的型号是：Two_LMD18200_Drv2.1_。

6.根据权利要求1所述的一种基于超声波控制的非接触式自动跟踪运输车，其特征在于：动力执行系统中所述的车轮，其直径为10--15厘米。