[实用新型]机器人转臂结构

权利要求书

1.一种机器人转臂结构，包括臂杆、设置在臂杆末端的手腕机构、设置在手腕机构上的末端执行器；其特征在于：所述手腕机构与所述臂杆为轴向枢接，所述臂杆为中空结构，所述臂杆内设有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过第一同步带与第一谐波减速器连接，所述第一谐波减速器与所述手腕机构连接，第一伺服电机、第一同步带及第一谐波减速器共同组成了末端执行器的翻转结构；所述末端执行器与所述手腕机构为纵向枢接，所述臂杆内还设有第二伺服电机，所述第二伺服电机依次通过第二同步带、直齿锥齿轮副、第二谐波减速器与所述末端执行器连接，第二伺服电机、第二同步带、直齿锥齿轮副及第二谐波减速器共同组成末端执行器的旋转结构。

2.根据权利要求1所述的机器人转臂结构，其特征在于：所述直齿锥齿轮副包括主动锥齿轮、与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述末端执行器连接，所述第二同步带与所述主动锥齿轮连接。

3.根据权利要求2所述的机器人转臂结构，其特征在于：所述手腕机构为中空内外层结构，所述直齿锥齿轮副设于所述手腕机构内。

4.根据权利要求3所述的机器人转臂结构，其特征在于：所述主动锥齿轮与转轴一端连接，转轴另一端伸出手腕机构并与所述第二同步带连接。