[实用新型]水平滑动式摇动抑制装置

权利要求书

1.一种水平滑动式摇动抑制装置，它包括固定平台、动平台、驱动单元以及连杆总成，其特征在于，所述的水平滑动式摇动抑制装置包括三个双轴平行驱动单元，所述的三个双轴平行驱动单元以水平状态沿Z轴呈120度空间对称设置构成整机驱动系统，所述的双轴平行驱动单元通过连杆总成将固定平台与动平台相关联。

2.根据权利要求1所述的水平滑动式摇动抑制装置，其特征在于，所述的双轴平行驱动单元的一端通过连接基板与所述的固定平台相连，所述的双轴平行驱动单元的驱动端通过连杆总成与动平台的下平面相连。

3.根据权利要求1所述的水平滑动式摇动抑制装置，其特征在于，所述的双轴平行驱动单元包括驱动机构底板、两组驱动机构，所述的两组驱动机构均设于驱动机构底板上，所述的驱动机构包括铰接销轴、轴承支撑、LM导轨、传动丝杠、减速齿轮副以及伺服电机，所述的LM导轨设于驱动机构底板上，所述的驱动滑块套接在LM导轨上，所述的传动丝杠穿过驱动滑块，所述的轴承支撑与所述的传动丝杠一端相连，所述的传动丝杆的另一端与减速齿轮副的从动轮相连，所述的减速齿轮副的主动轮与伺服电机相连，所述的铰接销轴固定在驱动滑块上。

4.根据权利要求1所述的水平滑动式摇动抑制装置，其特征在于，所述的双轴平行驱动单元包括驱动机构底板、两组驱动机构，所述的两组驱动机构均设于驱动机构底板上，所述的驱动机构包括铰接销轴、直线电机、LM导轨，所述的直线电机固定在驱动机构底板上，所述的驱动滑块安装在所述的直线电机的电动伸缩杆上，所述的驱动滑块套接在LM导轨上，所述的铰接销轴固定在驱动滑块上。

5.根据权利要求2或3或4所述的水平滑动式摇动抑制装置，其特征在于，所述的连杆总成的一端通过复合铰链与所述的驱动滑块相连，所述的连杆总成的另一端连接动平台。

6.根据权利要求5所述的水平滑动式摇动抑制装置，其特征在于，所述的连杆总成包括两段实心轴或者空心轴，所述的两段实心轴或者空心轴通过转动副连接。

7.根据权利要求5所述的水平滑动式摇动抑制装置，其特征在于，所述的连杆总成包括两段实心轴或者空心轴，所述的两段实心轴或者空心轴通过复合低副铰链或者高副连接。

8.根据权利要求1所述的水平滑动式摇动抑制装置，其特征在于，所述的固定平台内设有位置姿态检测系统以及控制系统，所述的位置姿态检测系统检测动平台的位姿和速度并将检测信号输入控制系统，所述的控制系统根据检测信号发出控制指令来控制动平台运动的位姿和速度。

9.根据权利要求3或8所述的水平滑动式摇动抑制装置，其特征在于，所述的控制系统分别控制所述的六组驱动机构的伺服电机，通过控制所述的伺服电机的输出实现对传动丝杠的输出控制，进而实现对驱动滑块运动位置和速度的控制，进而实现动平台在运动空间的位姿和速度的控制。

10.根据权利要求4或8所述的水平滑动式摇动抑制装置，其特征在于，所述的控制系统分别控制所述的六组驱动机构的直线电机，通过控制所述的直线电机的输出实现对电动伸缩杆的输出控制，进而实现对驱动滑块运动位置和速度的控制，进而实现动平台在运动空间的位姿和速度的控制。