[实用新型]升降车的垂直高度检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及仓储设备领域，尤其涉及一种检测仓储行业中垂直升降货柜内升降车的垂直高度检测装置。

背景技术

现有的仓储行业中的垂直升降货柜是一种自动将货物送至指定高度的货位存放的自动化仓储设备。待存放货物通过托盘放置于升降车上，由电动机通过齿轮带动链条等传动机构，进而驱动升降车作上下垂直运动，并在传感器等高度检测装置的控制下，升降车将停留在指定高度的货柜通道上，然后再由升降车上的机械抓钩将货物连同托盘水平输送到货位导轨上，从而实现货物的自动存放。

然而，在电动机通过齿轮带动链条使升降车作上下垂直运动的过程中，由于齿轮和链条之间，以及导向轮和导轨之间存在一定的间隙，当升降车在启动、换向以及变速时由于升降车的震动会产生抖动脉冲，使得实际上由传感器通过采样信号采集到的表示升降车高度的脉冲信号与升降车的实际高度之间存在着一定的误差。这时，如果直接根据采样脉冲来确定升降车的垂直高度，则容易造成垂直位置的定位错误，从而导致在往水平方向输送托盘时，会发生托盘与货位导轨的碰撞事故。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提出一种新型的垂直升降货柜中升降车的垂直高度检测装置，以消除抖动脉冲所带来的检测误差，从而精准的确定升降车的垂直高度。

为实现上述目的，本实用新型提出如下技术方案：一种升降车的垂直高度检测装置，其包括光电式传感器和直线光栅尺，所述光电式传感器具有第一采样点、第二采样点和第三采样点，所述直线光栅尺上设有复数长齿槽和短齿槽，所述长齿槽具有窄槽部分和宽槽部分；检测时，所述光电式传感器无接触地滑过直线光栅尺的长齿槽和短齿槽，且在光电式传感器的第一采样点和第二采样点滑过直线光栅尺的长齿槽的窄槽部分和短齿槽时产生采样脉冲信号，在光电式传感器的第三采样点滑过直线光栅尺的长齿槽的宽槽部分时产生定位信号。

所述第一采样点和第二采样点分别为上采样点和下采样点，第三采样点为中间采样点。

所述第一采样点和第二采样点位于同一垂直线上，第三采样点位于与第一、第二采样点相隔一定垂直距离的垂直线上。

所述长齿槽的窄槽部分与短齿槽并排排列，且具有相同的槽宽。

所述升降车设于垂直升降货柜的升降通道中，升降车沿垂直导轨在升降通道上下垂直运动。

所述垂直升降货柜的升降通道两侧设有货仓区，该货仓区自下而上设有复数货位导轨。

直线光栅尺的相邻两个长齿槽间设有复数短齿槽，且相邻两个长齿槽之间的距离等于两个相邻货位导轨之间的垂直距离。

当升降车上下垂直运动时，光电式传感器随着升降车的运动无接触地滑过安装在垂直升降货柜柜体上的直线光栅尺的齿槽，第一、第二采样点在通过短齿槽和长齿槽的窄槽部分时形成的脉冲串信号传到计算机的采样口，计算机读取到相应的脉冲个数后发出停车信号。在升降车停稳后光电式传感器的第三采样点根据设计要求理论上应该落在直线光栅尺长齿槽的宽槽部分内，并向计算机发出实际到位的正信号；倘若由于运动中升降车震动造成的抖动脉冲使光电式传感器的第三采样点未落在直线光栅尺长齿槽的宽齿槽内，说明升降车实际上并没有到达指定的垂直高度，计算机就接收到表示未到位的负信号，然后发出指令使升降车在小范围内作慢速的补偿运动，直至光电式传感器的第三采样点落在直线光栅尺长齿槽的宽齿槽内为止。

本实用新型的光电式传感器采用第一、第二两个采样点互为校对，作为增强可靠性之用。长齿槽之所以要有宽槽部分，是为了便于让光电式传感器的第三采样点落在直线光栅尺的齿槽内。

与现有技术相比，本实用新型所揭示的升降车的垂直高度检测装置能够精确的将升降车停靠在预设的应到货位位置，避免了升降车运动中因震动等原因造成的停靠位置的偏差，进而发生托盘与货位导轨相碰撞的故障。

本实用新型的有益效果是，既能进行垂直高度的精确定位，又不使检测电路过于复杂，而且对于直线光栅尺的制造精度要求也不是很高，整个检测装置结构简单，定位精确，实用可靠。

附图说明

图1为安装有本实用新型升降车垂直高度检测装置的垂直升降货柜的前视图；

图2为图1中的局部放大图；

图3为本实用新型升降车的垂直高度检测装置的立体视图；

图4为本实用新型光电传感器的立体视图；

图5(a)为本实用新型直线光栅尺的前视图；

图5(b)为本实用新型直线光栅尺的立体视图。

具体实施方式