[实用新型]跳跃度可调的仿生弹跳机构

权利要求书

1.一种跳跃度可调的仿生弹跳机构，采用变传动齿轮上置五杆闭链形式，它包括调姿-储能机构、跳跃度调节机构、脚底转向机构、齿轮锁定-释放机构和小腿锁死机构，其特征在于：所述的调姿-储能机构包括脚底板、小腿、大小腿连接轴、大腿、后腿、后腿弹簧挂杆、后腿轴、储能螺母、储能电机、储能电机座、花键轴直线电机、花键轴、顶板、储能弹簧、拉紧弹簧；顶板为一平板，设置的顶板大轴孔和顶板小轴孔在顶板的同一个面上；大腿和小腿的两端均有一个铰链孔，大腿的一边和顶板大轴孔铰接，另一端与小腿铰接，小腿的另一端和脚底板连接件铰接，脚腿连接座和后腿的一端铰接，后腿呈夹角为165°的“V”字形，后腿的另一边亦设置有铰链孔和储能螺母连接，储能电机轴的一端和储能螺母通过螺纹连接，另一端和储能电机配合，储能电机安装在储能电机座上，储能电机座和顶板小轴孔铰接，形成了五杆机构。

2.根据权利要求1所述的跳跃度可调的仿生弹跳机构，其特征在于：棘轮和脚底板固连，锁死舵机安装在小腿上，棘爪和锁死舵机连接，通过锁死舵机的控制使棘爪与棘轮啮合或分开。

3.根据权利要求1所述的跳跃度可调的仿生弹跳机构，其特征在于：所述的锁定释放机构包括调姿从动齿轮、调姿主动齿轮、动静转换臂、转换臂卡槽、调姿舵机、调姿拨销、锁定舵机、调姿舵机伸出轴；锁定舵机和顶板固连，调姿拨销的一端和锁定舵机固连，另一端的凸出轴与转换臂卡槽相连，以控制机构的锁死或释放；调姿舵机与顶板固连，调姿主动齿轮与调姿舵机固连，调姿从动齿轮与动静转换臂铰接。

4.根据权利要求1所述的跳跃度可调的仿生弹跳机构，其特征在于：所述的跳跃度调节机构包括三对传动比不同的圆柱齿轮、花键轴、小花键轴套、大花键轴套、储能电机、储能电机座；三对齿轮中各有一个和花键轴连接，余下的 三个齿轮和储能电机座铰接，三个齿轮和储能电机座上各有一个固定孔，通过销轴定位，形成一联动的整体，花键轴的一端有螺纹孔，通过螺纹将花键轴直线电机与花键轴连接，花键轴直线电机与大腿大端固连，花键轴直线电机的轴向移动带动花键轴移动，通过不同的齿轮对啮合使机构得到不同的传动比。

5.根据权利要求1所述的跳跃度可调的仿生弹跳机构，其特征在于：所述的脚底转向机构的转向舵机固连在脚腿连接座上，深沟球转向轴承套入脚腿连接座中孔，转向舵机的转轴与转向底盘中间的凸出轴固连，转向滚子座固接在脚底板上，转向滚子套在转向滚子轴上，转向滚子轴套入转向滚子座轴孔中并固接，转向滚子、转向滚子轴、转向滚子座组成转向滚轮模块，在脚底板前部安装有三个转向滚轮模块，三个转向滚轮模块以脚腿连接座中孔中心为圆心呈圆周排列。