[实用新型]微创血管介入手术机器人

权利要求书

1.微创血管介入手术机器人，由底座、升降立柱、五自由度机械臂及六维力传感器组成；其特征在于：其中升降立柱固定在底座上，五自由度机械臂中的外座套通过卡快座套固连，座套与升降立柱连接，五自由度机械臂末端安装六维力传感器。

2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人，其特征在于：五自由度机械臂包括四个臂和五个转动关节，其中四个臂为：肩关节、大臂、后小臂、前小臂，五个转动关节包括：肩关节回转、肩关节屈曲、肘关节屈曲、前小臂回转、腕关节屈曲，其中肩关节通过座套与升降立柱连接，肩关节回转通过回转电机、减速器及主动直齿轮传递到肩关节被动直齿轮，肩关节被动直齿轮与肩关节屈曲固连，大臂与肩关节屈曲连接，肘关节屈曲通过键固定在大臂前端，后小臂通过螺钉固连在肘关节屈曲被动锥齿轮上，前小臂回转固定在后小臂的前端，前小臂与前小臂回转固连，前小臂前端安装有腕关节屈曲。

3.根据权利要求2所述的微创血管介入手术机器人，其特征在于：肩关节和肩关节回转包括：回转电机、箱体、座套、护罩、转动叉筒、肩关节被动直齿轮、架板、连接板、第三绝对值编码器、第三绝对值编码器支架、联轴器、防转盘、第一绝对值编码器、第一绝对值编码器支架、第一绳轮、第二绳轮、第二绝对值编码器、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承、小隔套、肩关节轴承透盖、外套筒、卡块、肩关节屈曲电机、肩关节屈曲减速器、肩关节主动锥齿轮；其中回转电机经过减速器及主动直齿轮传递到肩关节被动直齿轮，肩关节被动直齿轮与转动叉筒固连，主动直齿轮与肩关节被动直齿轮安装在箱体内，箱体一端与座套相连，一端与护罩相连，架板与肩关节被动直齿轮通过连接板固连，第三绝对值编码器通过第三绝对值编码器支架固定在架板上，第三绝对值编码器的输出轴通过联轴器延伸至防转盘内，防转盘固定在护罩上；第一绝对值编码器通过第一绝对值编码器支架固定在连接板上，第一绳轮直接连在第一绝对值编码器的伸出轴上；第二绝对值编码器固定在架板上，第二绳轮直接连在第二绝对值编码器的伸出轴上；座套与转动叉筒之间安装有第一深沟球轴承和第二深沟球轴承，第一深沟球轴承内圈依靠小隔套固定，第二深沟球轴承外圈依靠肩关节轴承透盖固定；肩关节轴承透盖与外套筒通过螺栓固连，外套筒通过卡块与座套固连，座套与升降立柱连接；座套内安装肩关节屈曲电机，肩关节屈曲电机通过肩关节屈曲减速器与肩关节主动锥齿轮连接。

4.根据权利要求2所述的微创血管介入手术机器人，其特征在于：肩关节屈曲包括：肩关节被动锥齿轮、大臂机架、肩关节屈曲轴、第三绳轮、肩关节轴承端盖、绳一；其中肩关节被动锥齿轮与肩关节主动锥齿轮啮合，大臂机架固连在肩关节被动锥齿轮上，肩关节屈曲轴与肩关节被动锥齿轮通过键连接，肩关节屈曲轴上安装有第三绳轮作为绳传动的中间轮，肩关节屈曲轴的一端安装有肩关节轴承端盖，肩关节被动锥齿轮上设计有绳轮槽，将绳一的一端放入该槽内，另一端套在第二绳轮上。

5.根据权利要求2所述的微创血管介入手术机器人，其特征在于：大臂和肘关节屈曲包括：肘关节屈曲编码器、肘关节屈曲电机、肘关节屈曲减速器、肘关节减速器支架、肘关节主动锥齿轮、肘关节被动锥齿轮、肘关节屈曲轴、第四绳轮、绳二、肘关节轴承端盖；其中肘关节屈曲编码器、肘关节屈曲电机和肘关节屈曲减速器通过肘关节减速器支架与大臂机架相连，肘关节屈曲电机通过肘关节屈曲减速器与肘关节主动锥齿轮相连，肘关节主动锥齿轮与肘关节被动锥齿轮啮合，肘关节屈曲轴通过键与肘关节被动锥齿轮连接，后小臂通过螺钉固连在肘关节被动锥齿轮上，肘关节屈曲轴上装有第四绳轮，绳二通过第三绳轮作为绳传动的中间轮，一端套在第四绳轮上，另一端套在第一绳轮上，肘关节屈曲轴的一端安装有肘关节轴承端盖。

6.根据权利要求1或3或5所述的微创血管介入手术机器人，其特征在于：所述的六维力传感器通过USB接口与计算机相连，计算机通过控制器和驱动器与肩关节屈曲电机和肘关节屈曲电机相连。