[实用新型]输电线路等电位跨越式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种输电线路等电位跨越式机器人。 

背景技术

架空输电线路尤其是超高压线路长期处于野外环境之中，风筝、塑料大棚篷布、塑料地膜等危及输电线路运行安全的异物经常悬挂在超高压线路上，如不及时清理，则极易影响电力正常输送。目前对悬挂在架空线路上异物的清除主要是采用人工清理，即通过人员目测或借助望远镜观察确定异物位置，而后由工作人员高空作业清除异物；但是上述方法，存在劳动强度大、高空作业危险性高和效率较低的缺陷，很难达到理想的结果。目前虽然有可以在架空线路行走和实时检测的智能化机器人，但目前这种机器人无法在如500kV架空线路的多根电线上跨越间隔棒和防振锤的同时进行清障作业，即无法跨直线杆塔，使得机器人清障的范围受到很大的限制，并且，行走极不稳定，易掉落，从而，使得现有的清障机器人难以推广应用，大都仍采用人工清除的方法。另外，现有机器人的机械臂等机构都安装于其外部，使得整个机器人外部有较多的分叉，大幅增加了将机器人吊起悬挂于架空线路上的难度。在吊挂过程中，极易出现机器人的机械臂等外部构件缠绕架空线，使机器人处于既无法正常悬挂也无法取下的两难境遇，一旦出现上述情况，即使派工作人员再爬上高塔进行人工作业，也很难将机器人取下，最终往往只得将与机器人缠绕线路割断才可取下机器人，必然给用户造成巨大的经济损失。 

实用新型内容

本实用新型的目的，是提供一种输电线路等电位跨越式机器人，它是专用于500kV架空线路的清障机器人，可以顺利通过直线杆塔，不受间隔棒和防振锤的阻碍，行走稳定不易掉落，并且，它方便悬挂，可避免机器人与线路缠绕，从而可解决现有技术存在的问题。 

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：输电线路等电位跨越式机器人，包括壳体，壳体内开设内腔，内腔的上部固定安装四根第一缓冲杆，每根第一缓冲杆的第一导向杆伸出壳体外安装行走电机，行走电机的输出轴上安装行走槽轮，行走槽轮位于壳体的前上方；内腔的下部以内腔中轴线为中线左右对称安装两个跨越障碍支架，跨越障碍支架由U形支座、连杆、支撑座、第二缓冲杆、跨越辊支架和跨越辊连接构成；U形支座竖直安装于内腔内，U形支座与壳体固定连接，U形支座上安装转轴，转轴的两端各安装一根连杆，连杆的后端与转轴固定连接，连杆的前端分别与支撑座的两端铰接，支撑座上安装第二缓冲杆，第二缓冲杆的第二导向杆穿过支撑座安装跨越辊支架，跨越辊支架上安装跨越辊；壳体的左右两侧各开设一个凹槽，凹槽与跨越障碍支架对应；内腔内安装控制箱，控制箱上安装第一电机，第一电机的输出轴上安装第一链轮和第二齿轮，左侧跨越障碍支架的转轴的上端安装第二链轮，第二链轮与第一链轮通过第一链条连接；内腔内安装第三齿轮，第三齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮的轴上安装第四链轮，右侧跨越障碍支架的转轴的上端安装第三链轮，第三链轮通过第二链条与第四链轮连接；壳体的上部安装安装杆，安装杆上安装摄像转动盘，摄像转动盘上安装摄像铰链座，摄像铰链座上安装摄像头；壳体的一侧安装机械手臂，机械手臂位于内腔内，壳体与机械手臂对应的侧壁上开设便于机械手臂伸出的透孔。