[实用新型]输电线路无人自动检修装置的控制系统

说明书

技术领域

               本实用新型涉及一种输电线路无人自动检修装置，特别是一种输电线路无人自动检修装置的控制系统。

背景技术

输电线路导线上缠绕异物（广告布条、气球等）、导线档中遭受雷击、外破、火灾等事件引起的损伤是架空输电线路运行维护工作中最常见的缺陷，它们大部分在导线档中高空部位，其危害性大，作业人员未进入导线很难发现或消除上述缺陷，采取带电作业进入导线作业存在很大极限性，往往受到带电作业安全间隙的限制而无法开展，又存在较大危险性，特别是进入断股导线或等电位拆除异物作业存在很大的安全风险，且劳动强度极大，而对于导线垂直排列或有交叉跨越的情况，则需要停电作业，降低了供电可靠性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种可代替作业人员进入导线进行等电位检修、实现对导地线上的风筝、广告布条等异物进行带电清除，有效的解放高空作业人力，降低作业人员安全风险，大大提高输电线路检修带电作业率，减少线路停电的输电线路无人自动检修装置的控制系统。

一种输电线路无人自动检修装置的控制系统，其结构要点在于：所述的控制系统包括地面控制部分以及可在导线上行走的工作装置控制部分两部分构成，所述的地面控制部分包括监控计算机、无线收发模块及人机接口，无线收发模块与人机接口分别与监控计算机相连；所述的本体控制部分包括主控计算机与下位机两部分构成，主控计算机与下位机为直接通讯，所述的主控计算机与无线收发模块、I/O板卡、图像采集卡相连，I/O板卡与传感器相连，图像采集卡与摄像机、CCD等相连；下位机则与码盘、电机驱动器、限位开关相连。

输电线路无人自动检修装置的控制系统分为可在导线上行走的工作装置控制部分和地面监控系统。地面部分由监控计算机、人机接口及无线收发模块组成。一方面监视运行状况，另一方面可以实施遥控操作；本体控制系统采用由规划级和直接控制级系统的两级计算机控制结构。

    规划级由工控计算机系统、控制输入装置、图像采集卡、CCD等多种传感器及无线收发装置等组成。规划级通过与直接控制级进行通讯，指示直接控制级完成指令规定的运动，并通过高带宽、抗干扰能力强的无线收发设备实现与地面进行命令、数据及图像的远距离可靠传输。

            直接控制级是直接面向被控对象，用来完成对各执行部件的控制。

工作人员用地面控制部分就可以在地面操纵工作装置，工作装置上的摄像头能清晰拍摄输电线路的情况,然后将数据无线传输给地面控制平台。工作人员根据地面控制平台软件画面,就可掌握输电线的破损程度及输电线上的障碍物，并通过远程无线控制操纵自动装置的动作，清除障碍。

综上所述的，本实用新型相比现有技术如下优点：

本实用新型的输电线路无人自动检修装置的控制系统由地面无线控制结合自动控制，运行可靠性、稳定性较高。地面控制台能无线接收检修检测视频图像等数据；地面人员可通过视频监控，实时对行进装置和检修装置的动作进行控制；能对检测图像和数据进行储存处理。

附图说明

    图1是输电线路无人自动检修装置的控制系统原理图。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型进行更详细的描述。

实施例1 

如图1所示的输电线路无人自动检修装置的控制系统原理图，所述的控制系统包括地面控制部分以及可在导线上行走的工作装置控制部分两部分构成，所述的地面控制部分包括监控计算机、无线收发模块及人机接口，无线收发模块与人机接口分别与监控计算机相连；所述的本体控制部分包括主控计算机与下位机两部分构成，主控计算机与下位机为直接通讯，所述的主控计算机与无线收发模块、I/O板卡、图像采集卡相连，I/O板卡与传感器相连，图像采集卡与摄像机、CCD等相连；下位机则与码盘、电机驱动器、限位开关相连。

本实施例未述部分与现有技术相同。