[实用新型]用于冻干线的脱框机械手

权利要求书

1. 一种用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：包括水平驱动机构（1）、升降机构（2）以及用来夹持集瓶框的夹持组件（3），所述升降机构（2）的一端与所述水平驱动机构（1）的驱动端相连，另一端与所述夹持组件（3）相连，所述夹持组件（3）上设有用来在脱框时压紧集瓶框内瓶体的压紧组件（5）。

2. 根据权利要求1所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述压紧组件（5）包括用来与集瓶框内瓶体接触配合的压板（52）、连接于夹持组件（3）上的导向板（51）以及导向部件，所述导向部件装设于压板（52）与导向板（51）之间。

3. 根据权利要求2所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述导向部件包括一根以上的导向杆（531），所述导向杆（531）的顶端套设于导向板（51）上的导向孔（532）中，所述导向杆（531）的底端连接于压板（52）上。

4. 根据权利要求3所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述导向杆（531）的顶端设有防止脱出导向孔（532）的限位块（5311）。

5. 根据权利要求1~4中任意一项所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述夹持组件（3）包括一个与所述升降机构（2）相连的支撑板（31）以及两个以上用来夹持集瓶框的夹持块（33），所述夹持块（33）连接于支撑板（31）上。

6. 根据权利要求5所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述每个夹持块（33）均通过一夹持驱动件（32）与支撑板（31）相连，所述夹持驱动件（32）连接于支撑板（31）上，所述夹持块（33）连接于夹持驱动件（32）的驱动端。

7. 根据权利要求6所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述夹持块（33）上设有一个以上呈凸起状的卡持部（331）。

8. 根据权利要求6所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述夹持驱动件（32）为伸缩气缸或伸缩油缸。

9. 根据权利要求1~4中任意一项所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述水平驱动机构（1）包括伺服电机（11）以及通过伺服电机（11）驱动的齿带传送部件（12）。

10. 根据权利要求7所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述升降机构（2）为伸缩气缸或伸缩油缸。