[实用新型]一种双关节有序驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手的控制装置，尤其是一种主要用于机器人爬行的多关节有序驱动装置。

背景技术

双关节的有序驱动（如爬行机器人的爬行驱动装置）一般需要编写复杂的计算机程序，利用计算机程序控制各关节的运动，其结构较复杂，成本高，不利于机器人技术的普及。为了解决这个问题，需要开发一种技术，无需计算机程序控制，即可使具双关节的臂进行有序运动，从而简化结构及操作，降低成本。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种利用一只电机即可对具双关节的臂进行有序控制的双关节驱动装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型提出以下技术方案：一种双关节有序驱动装置，设有壳体、电机、偏心轮与偏心轮轴、内臂、外臂、臂支轴、臂支座、上牵拉件、下牵拉件、弹簧、上拉簧和下拉簧；电机、偏心轮与偏心轮轴设于壳体内，偏心轮设于电机轴上；臂支轴设于臂支座上，臂支座固定于壳体外侧，内臂的始端与臂支轴连接，末端与外臂的始端铰接；上牵拉件的一端接外臂，另一端接偏心轮轴，下牵拉件的一端接臂支座，另一端接偏心轮轴；弹簧接于内臂与外臂之间；上拉簧的一端接臂支座，另一端接内臂，下拉簧的一端接壳体，另一端接臂支座。

优选地，所述的牵拉件为拉绳、滑动杆或拉杆。

优选地，所述的牵拉件为拉绳，拉绳的一端接臂支座，另一端接偏心轮轴。

优选地，所述的牵拉件为拉杆，拉杆的一端接臂支座，另一端接偏心轮轴上的凸轮。

由于上牵拉件与下牵拉件的速度不同，当上牵拉件放松时，内臂与臂支座之间的上拉簧将内外臂拉下，此时下牵拉件处于拉紧状态，使内臂转动；当上牵拉件将内外臂拉起时，下牵拉件处于放松状态，上拉簧被拉回臂支座。

根据机器人对所采用臂的数目的要求，可采用相应数目的驱动装置，只需改变各电机主轴－偏心轮轴之轴线间夹角，即可实现各臂运动的先后顺序及运动方向，实现对多条臂的有序控制，无须采用复杂的计算机程序的控制，且结构与操作简单，只需改变电机的电流方向，即可实现前进、后退和转弯。

附图说明

图1是本实用新型采用单电机的结构示意图。

图2是本实用新型采用单电机的正等轴侧图。

具体实施方式

如图1、2所示，本实用新型设有壳体1、电机、偏心轮2与偏心轮轴3、内臂4、外臂5、臂支轴6、臂支座7、上牵拉件8、下牵拉件9、弹簧10、上拉簧11和下拉簧12。电机、偏心轮2与偏心轮轴3设于壳体1内，偏心轮2设于电机轴上。臂支轴6设于臂支座7上，臂支座7固定于壳体1外侧。内臂4的始端与臂支轴6连接，末端与外臂5的始端铰接。上牵拉件8的一端接外臂5，另一端接偏心轮轴3。下牵拉件9的一端接臂支座7，另一端接偏心轮轴3。弹簧10接于内臂4与外臂5之间。上拉簧11的一端接臂支座7，另一端接内臂4。下拉簧12的一端接壳体1，另一端接臂支座7。

作为一个实例，上述设计用于一种八腿爬行机器人时，可采用两个电机，8条腿平均分布在机身两侧，使用4个使上下拉绳以不同速度运动的偏心轮。