[实用新型]全悬挂星轮柔性传动装置

权利要求书

1.一种全悬挂星轮柔性传动装置，其特征在于，包括末级减速器、两柔性支承装置、两初级星轮减速器和电机，

每一初级星轮减速器，包括集成在一起的锥齿轮啮合副和星轮减速装置，其中，所述锥齿轮啮合副与所述电机连接；

所述星轮减速装置与所述锥齿轮啮合副同轴连接，所述星轮减速装置具有输出轴；

所述末级减速器，包括：

两个小齿轮，其上分别设置有与所述星轮减速装置的输出轴连接的小齿轮输入轴；以及

大齿轮，所述大齿轮位于所述两个小齿轮之间并与所述两个小齿轮啮合，所述大齿轮上设置有大齿轮输出轴；

所述两初级星轮减速器的输出轴分别悬挂连接在所述末级减速器的同侧壁的两轴上；

所述两柔性支承装置分别设置在所述末级减速器底部两侧。

2.根据权利要求1所述的全悬挂星轮柔性传动装置，其特征在于，所述锥齿轮啮合副包括：

锥齿轮输入轴，所述锥齿轮输入轴的上端与所述电机的电机输出轴连接，所述锥齿轮输入轴的下端安装小锥齿轮和轴承座；

锥齿轮输出轴，所述锥齿轮输出轴与所述锥齿轮输入轴垂直，所述锥齿轮输出轴的前端安装与所述小锥齿轮啮合的大锥齿轮，后部同轴安装所述星轮减速装置。

3.根据权利要求1或2所述的全悬挂星轮柔性传动装置，其特征在于，

所述星轮减速装置包括：

机壳；

设在所述机壳内并与所述机壳固定在一起的内齿圈；

带有一个偏心套部的输入轴；

与所述星轮减速装置的输入轴同轴线的输出轴；

两个分别安装在所述偏心套部，且对称地啮合于所述内齿圈的行星齿轮；以及

分别位于所述行星齿轮外侧的左、右支承盘。

4.根据权利要求1所述的全悬挂星轮柔性传动装置，其特征在于，

所述末级减速器是一个上下开合安装的闭式圆柱齿轮减速器。 

5.根据权利要求4所述的全悬挂星轮柔性传动装置，其特征在于，所述圆柱齿轮减速器的中部设有一大齿轮，所述大齿轮上对称地安装有一对小齿轮，所述轴由所述对应的小齿轮延伸至机体外。

6.根据权利要求5所述的全悬挂星轮柔性传动装置，其特征在于，所述大齿轮包括带空心轴套的输出轴及安装于所述大齿轮的输出轴的外齿圈，所述小齿轮水平对称地安装在所述外齿圈的径向两侧。

7.根据权利要求1所述的全悬挂星轮柔性传动装置，其特征在于，

所述柔性支撑装置包括：

柔性本体，包括一端开口的圆筒、一个伸入所述圆筒内的压管以及置于所述圆筒内的弹性组件；

上座，所述上座的上侧与所述末级减速器连接，下侧与所述压管连接；以及

下座，所述下座的下侧与基础连接，上侧通过铰座与所述圆筒的下端连接。

8.根据权利要求7所述的全悬挂星轮柔性传动装置，其特征在于，所述圆筒的下部的闭合端设有耳座板，所述圆筒的上部的开口端连接导向套。

9.根据权利要求7所述的全悬挂星轮柔性传动装置，其特征在于，所述弹性组件为叠置的碟形弹簧片，或者圆柱形压缩弹簧，或者橡胶垫。