[实用新型]智能电子胆囊镜系统

说明书

技术领域

本实用新型属于医用器械领域，具体涉及智能电子胆囊镜系统。 

现有技术

目前在医学领域上使用的高端机器人系统是美国Intuitive Surgical，Inc.公司开发完成的达芬奇机器人辅助外科手术系统，自从1998年12月第一台达芬奇机器人辅助外科手术系统问世以来，目前已有超过390台应用于世界各地。 

达芬奇机器人手术系统主要由医生控制台(surgeon console)；一个装有四支7自由度交互手臂的床旁机械臂塔(patient cart)和一个高精度的3D HD视觉系统(vision cart)构成。借助于高清立体成像、多关节臂自动化控制及光缆信号传送等高科技设备，使其具备了三维高清术野、手臂无抖动、镜头固定、活动范围广、器械移动度大等优点，并且改变了术者站在手术台旁操作的传统模式，由主刀医师坐在控制台前完成手术全过程，符合人体工程学原理，更适合于长时间复杂手术。 

控制台由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄和输入输出设备等组成。手术时外科医生可坐在远离手术台的控制台前，头靠在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图像，共同合成术野的三维立体图。医生双手控制操作杆，手部动作传达到机械臂的尖端，完成手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性，这是一种新提出的主-仆式远距离操作模式。 

现在，达芬奇机器人辅助外科手术系统已被广泛应用于普外科、心外科、泌尿外科、妇科和小儿外科。 

目前，内镜技术领域也日益发展，但是仍没有机器手与经人工通道的胆囊镜有机结合后进行胆囊疾病诊断和治疗的技术，因此，将机器手集成到胆囊镜以达到精密进行手术治疗的技术迫在眉睫。 

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一个经由人工通道进入人体进行手术的智能系统控制的智能电子胆囊镜系统，目的是利用人机的精密配合来达到精密手术，进一步提高手术准确率。 

本实用新型是通过以下方式实现的： 

一种智能电子胆囊镜系统，包括电子胆囊镜，还包括用于固定住电子胆囊镜的内镜夹持 机械臂、移动式调整手术平台、自动供液系统、智能机器手、控制台及中央处理系统； 

所述电子胆囊镜包括内镜主体、硬质工作端部、置于内镜主体上相互独立的进水通道和出水通道，所述内镜主体的末端还设有一条贯穿硬质工作端部的直线型机器手通道，所述智能机器手置于直线型机器手通道内并能从硬质工作端部的前端伸出，所述内镜主体上连接有用于固定住电子胆囊镜的内镜夹持机械臂； 

所述电子胆囊镜、内镜夹持机械臂、移动式调整手术平台、自动供液系统、智能机器手、控制台均与中央处理系统连接。 

进一步，所述内镜夹持机械臂包括基座或卡紧在移动式调整手术平台边缘的卡口部分、带关节的臂部及与内镜主体连接的末端执行器，所述基座或卡口部分依次连接带关节的臂部和末端执行器，所述内镜夹持机械臂内设有驱动其自由旋转或升降运动的驱动元件。 

进一步，所述内镜夹持机械臂的带关节的臂部至少包括三个关节件，且至少具有七个自由度，所述内镜夹持机械臂的进给精度小于等于1mm，其工作半径至少500mm，工作的垂直高度0～500mm。 

进一步，所述智能机器手包括至少两个能相互对合动作机器爪、驱动机器爪动作的执行结构、用于传递执行机构的动力传输结构以及控制执行机构动作的外部控制部分，所述智能机器手的执行机构为微型驱动元件，所述传输结构为一段外径小于电子胆囊镜的机器手通道内镜的传输管线，所述传输管线中还包括微型传感器的传输线路。 

进一步，所述智能机器手的能相互对合的机器爪在机器爪全部闭合的状态下，其最大外径应该大于等于5.0mm，并小于等于电子胆囊镜的机器手通道的直径。 

进一步，所述智能机器手的至少一个机器爪的端部设有导电和绝缘材料做成的对病变进行电切除和止血治疗的电凝部分，所述智能机器手上还设有电切设备；所述智能机器手的各机器爪上均设有一微型传感器。 

进一步，所述智能机器手内还设有一条供金属网篮通过或者充当外部负压作用的通道或者对细小结石进行吸取的通道，所述通道直径小于等于2.0mm。 

进一步，所述自动供液系统包括依次连接的底座、自动伸缩的支撑支架及置于支撑支架顶部位置的储液罐，所述储液罐内设有压力系统，所述储液罐上还连接有与电子胆囊镜的进水通道连通的供液管道。