[实用新型]智能电子膀胱镜系统

说明书

技术领域

本实用新型属于医用器械领域，具体涉及一种智能电子膀胱镜系统。

现有技术

目前在医学领域上使用的高端机器人系统是美国Intuitive Surgical，Inc.公司开发完成的达芬奇机器人辅助外科手术系统，自从1998年12月第一台达芬奇机器人辅助外科手术系统问世以来，目前已有超过390台应用于世界各地。

达芬奇机器人手术系统主要由医生控制台(surgeon console)；一个装有四支7自由度交互手臂的床旁机械臂塔(patient cart)和一个高精度的3D HD视觉系统(vision cart)构成。借助于高清立体成像、多关节臂自动化控制及光缆信号传送等高科技设备，使其具备了三维高清术野、手臂无抖动、镜头固定、活动范围广、器械移动度大等优点，并且改变了术者站在手术台旁操作的传统模式，由主刀医师坐在控制台前完成手术全过程，符合人体工程学原理，更适合于长时间复杂手术。

控制台由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄和输入输出设备等组成。手术时外科医生可坐在远离手术台的控制台前，头靠在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图像，共同合成术野的三维立体图。医生双手控制操作杆，手部动作传达到机械臂的尖端，完成手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性，这是一种新提出的主-仆式远距离操作模式。

现在，达芬奇机器人辅助外科手术系统已被广泛应用于普外科、心外科、泌尿外科、妇科和小儿外科。

目前，内镜技术领域也日益发展，但是仍没有机器手与膀胱镜有机结合后进行膀胱疾病诊断和治疗的技术，因此，将机器手集成到膀胱镜以达到精密进行手术治疗的技术迫在眉睫。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供的一种智能电子膀胱镜系统，该智能电子膀胱镜通过智能机器手和计算机技术的有机结合，在医生的经验技术指导下进行膀胱病手术，达到精密地进行手术治疗的目的，进一步提高手术准确率。

为了解决上述技术问题，本实用新型是按以下技术方案实现的：

本实用新型所述的智能电子膀胱镜系统，包括电子膀胱镜、内镜夹持机械臂、移动式调整型手术平台、自动供液系统、智能机器手、控制台及中央处理系统等。

所述的电子膀胱镜是指介入人体手术区域的、为智能机器手进入手术区域提供平台和为医生提供视觉图像的器械。所述的电子膀胱镜包括内镜主体、硬质工作端部与硬质工作端部配合的可装拆的端部保护器，置于内镜主体末端并贯穿硬质工作端部的机器手通道，以及进水通道、出水通道等其他辅助通道。

所述的电子膀胱镜，其可装拆的端部保护器的先端部设计成保护人体组织的钝状，目的是减少对人体的伤害和使得电子膀胱镜顺利进入膀胱内，端部保护器的最大外径小于等于10mm，长度180～220mm。

所述的电子膀胱镜，硬质工作端部为硬质圆管状。硬质工作端部穿过端部保护器，所述硬质工作端部前端的先端部伸出端部保护器若干距离，且先端部前部可以设计安装双目立体电子光学系统或者多CCD阵列电子光学系统，或者非立体的光学系统。

所述的电子膀胱镜，其先端部的端面和圆周面设计有若干个测距器，用于监控先端部在手术区域内的位置，先端部设计有丰富的传感器，如压力传感器，温度传感器等，用于监控手术区域内的状态，数据通过数据线提供给中央处理器处理，以作参考。

所述的电子膀胱镜，其机器手通道的内径大于等于5.0mm，相互独立的进水通道和出水通道大于等于1.0mm，进水通道和出水通道连接在自动供液系统上。

所述的电子膀胱镜，其内镜主体设计有连接结构，作用是与内镜夹持机械臂紧密配合，内镜主体外延一体化数据线、外接供水和负压的通道，数据线至少集成有内镜工作端部的电子光学系统的数据输出通道，为手术提供光源的光源线通道，工作端部各个传感器的数据传输通道等；供水和负压通道外接相关设备。

所述的自动供液系统，包括依次连接的底座、自动伸缩的支撑支架及置于支撑支架顶部位置的储液罐，所述储液罐内设有压力系统，所述储液罐上还连接有给电子膀胱镜供液的供液管道。储液罐自动供液系统通过数据线与中央处理系统连接，通过对手术区的压力数据进行反馈，自动控制可伸缩的支撑结构做上下伸展运动来调节液流的速度和强度，也能配合压力系统结构，通过改变装储液罐体的压力来调节也留的速度和强度。

所述的内镜夹持机械臂的结构至少包括两种：

第一种是：包括基座、带关节的臂部及末端执行器；