[实用新型]智能电子宫腔镜系统

说明书

技术领域

本实用新型属于医用器械领域，具体的说，涉及智能电子宫腔镜系统。

背景技术

目前在医学领域上使用的高端机器人系统是美国Intuitive Surgical，Inc.公司开发完成的达芬奇机器人辅助外科手术系统，自从1998年12月第一台达芬奇机器人辅助外科手术系统问世以来，目前已有超过390台应用于世界各地。

达芬奇机器人手术系统主要由医生控制台(surgeon console)、一个装有四支7自由度交互手臂的床旁机械臂塔(patient cart)和一个高精度的3D HD视觉系统(vision cart)构成。借助于高清立体成像、多关节臂自动化控制及光缆信号传送等高科技设备，使其具备了三维高清术野、手臂无抖动、镜头固定、活动范围广、器械移动度大等优点，并且改变了术者站在手术台旁操作的传统模式，由主刀医师坐在控制台前完成手术全过程，符合人体工程学原理，更适合于长时间复杂手术。

控制台由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄和输入输出设备等组成。手术时外科医生可坐在远离手术台的控制台前，头靠在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图像，共同合成术野的三维立体图。医生双手控制操作杆，手部动作传达到机械臂的尖端，完成手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性，这是一种新提出的主-仆式远距离操作模式。

现在，达芬奇机器人辅助外科手术系统已被广泛应用于普外科、心外科、泌尿外科、妇科和小儿外科。

目前，内镜技术领域也日益发展，但是仍没有机器手与宫腔镜有机结合后进行检查或手术的技术，因此，将机器手集成到宫腔镜以达到精密进行手术治疗的技术迫在眉睫。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一个经由自然腔道进入人体进行手术的智能系统控制的智能电子宫腔镜系统，目的是利用人机的精密配合来达到精密手术，提高手术准确率的目的。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型所述的智能电子宫腔镜系统，其组成部分包括电子宫腔镜，内镜夹持机械臂，可移动调整手术平台，控制台，中央处理系统，智能机器手等。

所述的电子宫腔镜及自动扩宫器，自动扩宫器能根据宫腔口的大小和压力变化调整扩大宫腔口的直径，使得电子宫腔镜能够顺利通入。电子宫腔镜包括工作端部、内镜主体和主机器手通道及其他辅助通道等，其工作端部为硬质圆管状，外径小于等于15mm，长度250～300mm。所述的自动扩宫器安装有压力传感器和控制模块，可以通过获取压力数据来调整和判定扩宫的直径。

所述的电子宫腔镜，其硬质工作端部的前端为先端部，先端部前部可以设计安装双目立体电子光学系统或者多CCD阵列电子光学系统，或者非立体的电子摄像系统，先端部的端面和圆周面设计有若干个测距器，用于监控先端部在手术区域内的位置，先端部设计有丰富的传感器，如压力传感器，温度传感器等，用于监控手术区域内的状态，数据通过数据线提供给中央处理器处理，以作参考。

所述的电子宫腔镜的主机器手通道的内径大于等于5.0mm，其独立的进水通道和出水通道，内径大于等于1.0mm。

所述的电子宫腔镜的主体部分通过连接结构与内镜夹持机械臂配合。

所述的内镜夹持机械臂的结构至少包括两种，

第一种是：包括基座、带关节的臂部及末端执行器，所述的基座内部设计有大部分提供内镜夹持机械臂运动动能的执行元件，包括传动结构、液压元件、气动元件、伺服电机和步进电机等，自身能做旋转运动和升降运动；

第二种是：包括可卡死在可移动调整手术平台边缘的卡口部分、带关节的臂部及末端执行器，所述的卡口部分可以紧紧锁死在手术平台边缘为支撑；