[实用新型]一种五自由度空间混联操作平台

说明书

技术领域

本发明涉及一种五自由度空间混联操作平台，具体地说是为产品检测、加工和空间运动操作提供一种新型高效的多自由度混联式运动平台。

背景技术

目前，国内针对LCD液晶面板、太阳能电池组件、平板显示器、印刷电路板等光电产品的光学检测，大多采用人工方式检测，即检测人员用手托起产品，从不同的方位和角度，辅助以灯光照明才能检出，费时费力，检测效率低下，准确性不高。国外的光电产品检测，如德国Graphikon公司，常采用直角坐标机器人或多个转动关节的机器人带动面阵相机，对组件进行扫描，但由于相机运动，其标定复杂困难，检测效率低。同时，现代制造业中的机械加工或其他工艺操作，也常需要装夹工件的平台产生各种变化的位置、姿态、及空间运动，以减少辅助装夹过程和时间，提高加工、操作效率。

因此，为产品检测、加工和空间运动操作提供一种新型高效的多自由度混联式且控制解耦的运动平台，十分必要。

发明内容

本发明提供的一种五自由度空间混联操作平台，其技术方案是：它包括上动平台(1)、Y向滑板(2)、X向滑板(3)、机架(0)、支链一(S₂P₆)、支链二(S₃P₇R₈)、支链三(S₇P₈S₈)，支链一(S₂P₆)、支链二(S₃P₇R₈)和支链三(S₃P₇R₈)并联地连接在上动平台(1)与Y向滑板(2)之间；支链一(S₂P₆)由球副一(S₂)、杆一(4)、移动副一(P₆)组成，杆一(4)的上端以球副一(S₂)与上动平台(1)连接，而下端与Y向滑板(2)构成移动副一(P₆)；支链二(S₃P₇R₈)由球副二(S₁)、杆二(5)、移动副二(P₇)、杆三(6)、转动副一(R₈)组成，杆二(5)的上端以球副二(S₃)与上动平台(1)连接后，下端又与杆三(6)以移动副二(P₇)连接，而杆三(6)的另一端再以转动副一(R₈)与Y向滑板(2)连接；支链三(S₇P₈S₈)由球副三(S₇)、杆四(7)、移动副三(P₈)、球副四(S₈)组成，杆四(7)的上端以球副三(S₇)与上动平台(1)连接后，另一端又与杆五(8)以移动副三(P₈)连接，而杆五(8)再以球副四(S₈)与Y向滑板(2)连接；支链一(S₂P₆)与支链二(S₃P₇R₈)组成一平面回路；进一步，Y向滑板(2)与固定在X向滑板(3)上的Y向导轨(9)构成移动副四(P₄)，而X向滑板(3)又与固定在机架(0)上的X向导轨(10)构成移动副五(P₅)。

同时，支链二(S₃P₇R₈)中的移动副二(P₇)与转动副一(R₈)的位置可以对换；支链三(S₇P₈S₈)中的移动副三(P₈)与球副四(S₈)的位置可以对换，且球副四(S₈)可以用一个万向节替代；Y向滑板(2)、X向滑板(3)的直线移动方向可以相互垂直，也可以为任意夹角。进一步，移动副一(P₆)、移动副二(P₇)、移动副三(P₈)、移动副四(P₄)、移动副五(P₅)为驱动副，它们的驱动方式可以是同步带驱动、丝杠驱动、齿条驱动或钢丝绳驱动。