[实用新型]工业喷涂机器人有效
| 申请号： | 201120188855.3 | 申请日： | 2011-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN202169229U | 公开（公告）日： | 2012-03-21 |
| 发明（设计）人： | 罗云兵 | 申请（专利权）人： | 罗云兵 |
| 主分类号： | B05B13/04 | 分类号： | B05B13/04;B05B15/10 |
| 代理公司： | 浙江杭州金通专利事务所有限公司 33100 | 代理人： | 李德强 |
| 地址： | 321300 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业 喷涂 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种工业喷涂机器人，包括固定板(1)、左右臂伺服电机(2、4)、手臂四杆并联机构、手腕两轴串联机构，左右臂伺服电机(2、4)对应安装在固定板(1)上，其特征是：所述的手臂四杆并联机构包括左右上臂(6、7)、左右下臂(8、9)、手腕座(10)，左上臂(6)和左下臂(8)相互铰接，右上臂(7)和右下臂(9)相互铰接，右上臂(7)的另一端与右臂伺服电机(4)输出轴连接，右下臂(9)的另一端固定连接有手腕座(10)，左上臂(6)的另一端与左臂伺服电机(3)输出轴连接，左下臂(8)的另一端铰接在手腕座(10)上。
2.根据权利要求1所述的工业喷涂机器人，其特征是：所述的手腕两轴串联机构包括径向伺服电机(11)、轴向伺服电机(12)、连接座(13)、喷枪固定座(14)，径向伺服电机(11)安装在手腕座(10)上，其输出轴与连接座(13)固定连接，轴向伺服电机(12)的输出轴与连接座(13)固定连接，喷枪固定座(14)固定在轴向伺服电机(12)上，喷枪固定座(14)和轴向伺服电机(12)可相对连接座(13)上下转动。
3.根据权利要求2所述的工业喷涂机器人，其特征是：所述径向伺服电机(11)的输出轴与轴向伺服电机(12)的输出轴相互垂直。
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