[实用新型]对称式仿生六足行走装置

权利要求书

1.一种对称式仿生六足行走装置，其特征在于：包括两个结构完全一致、中心对称的上层机构（Ⅰ）及下层机构（Ⅱ），该上层机构（Ⅰ）通过中心的转向单元与下层机构（Ⅱ）连接，该转向单元包括锥齿轮Ⅰ（25）、转向轴（26）、锥齿轮Ⅱ（27）及电机（28），该电机（28）通过由锥齿轮Ⅰ（25）及锥齿轮Ⅱ（27）组成的锥齿轮副与转向轴（26）连接；在上层机构（Ⅰ）中，支撑单元由上架壳体（16）和C形腿支撑块Ⅰ（1）、C形腿支撑块Ⅱ（11）、C形腿支撑块Ⅲ（19）构成；其中，精密电机（18）通过联轴器（17）与轴Ⅱ（14）相连，该轴Ⅱ（14）通过齿形带Ⅱ（7）带动轴Ⅰ（6）转动，轴Ⅰ、Ⅱ（6、14）分别通过齿形带Ⅰ、Ⅲ（2、13）与C形腿支撑块Ⅰ、Ⅱ（1、11）中的齿轮Ⅰ、Ⅱ（3、12）连接，同时轴Ⅱ（14）通过齿形带Ⅳ（24）带动轴Ⅲ（22）转动，该轴Ⅲ（22）与C形腿支撑块Ⅲ（19）中的齿轮Ⅲ（20）连接，将运动传递到C形腿支撑块Ⅲ（19）中；齿轮Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（3、12、20）分别与C形腿Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ（5、9、21）连接。

2.根据权利要求1所述的对称式仿生六足行走装置，其特征在于：所述的上架壳体（16）中，轴Ⅰ（6）的左端分别与带轮Ⅰ（29）和带轮Ⅱ（36）连接，轴Ⅰ（6）的右端通过套筒Ⅵ（62）限位，并通过轴承Ⅴ（61）与轴承座Ⅲ（59）连接，该轴承座Ⅲ（59）与上架壳体（16）固定；轴Ⅰ（6）的左端通过套筒Ⅰ（32）限位，并通过轴承Ⅰ（31）与轴承盖Ⅱ（33）定位，该轴承盖Ⅱ（33）与上架壳体（16）固定；轴Ⅱ（14）的左端分别与带轮Ⅲ（37）、带轮Ⅳ（45）、带轮Ⅴ（51）连接，轴Ⅱ（14）的右端与上架壳体（16）固定，轴Ⅱ（14）左端的带轮Ⅲ（37）与带轮Ⅳ（45）之间通过套筒Ⅲ（43）限位，并通过六角螺钉Ⅱ（38）、轴承Ⅱ（39）、套筒Ⅱ（40）、轴承盖Ⅲ（41）构成左端定位与固定；带轮Ⅴ（51）左侧通过套筒Ⅳ（49）限位，右侧通过联轴器（17）与精密电机（18）连接；轴Ⅲ（22）左端与上架壳体（16）连接，带轮Ⅵ（52）通过平键Ⅵ（54）与轴Ⅲ（22）连接，轴Ⅲ（22）右侧通过套筒Ⅴ（55）限位，左侧由六角螺母（53）拧紧，轴Ⅲ（22）另一端通过平键ⅩⅢ（99）与齿轮Ⅲ（20）连接，并与C形腿支撑块Ⅲ（19）固定。

3.根据权利要求1所述的对称式仿生六足行走装置，其特征在于：所述的C形腿支撑块Ⅰ（1）中，轴Ⅳ（68）右部通过平键Ⅶ（65）与带轮Ⅶ（66）连接，通过套筒Ⅶ（64）定位，并通过轴承Ⅵ（63）、轴承盖Ⅵ（82）、六角螺钉Ⅶ（83）与C形腿支撑块Ⅰ（1）固定，左部通过平键Ⅷ（67）与齿轮Ⅰ（3）连接，并通过套筒Ⅷ（69）、轴承Ⅶ（70）、轴承盖Ⅰ（4）、六角螺钉Ⅵ（71）与C形腿支撑块Ⅰ（1）固定；轴Ⅴ（73）右端通过轴承盖Ⅴ（80）、轴承Ⅸ（81）定位，中部通过平键Ⅹ（78）与齿轮Ⅳ（79）连接，左端通过轴承盖Ⅳ（72）、轴承Ⅷ（76）、套筒Ⅸ（77）构成定位与固定；C形腿Ⅰ（5）通过平键Ⅸ（74）与轴Ⅴ（73）连接，并通过六角螺母Ⅰ（75）固定。

4.根据权利要求1所述的对称式仿生六足行走装置，其特征在于：所述的C形腿支撑块Ⅱ（11）内部结构与C形腿支撑块Ⅰ（1）相同。

5.根据权利要求1所述的对称式仿生六足行走装置，其特征在于：所述的C形腿支撑块Ⅲ（19）中，轴Ⅵ（93）左端通过轴承盖Ⅶ（84）、六角螺钉Ⅷ（85）、轴承Ⅹ（86）固定在C形腿支撑块Ⅲ（19）上，中部通过平键Ⅺ（88）与齿轮Ⅴ（87）连接，并通过套筒Ⅹ（89）、轴承Ⅺ（90）、轴承盖Ⅷ（91）构成定位与固定，C形腿Ⅴ（21）通过平键Ⅻ（92）与轴Ⅵ（93）右端连接，并通过六角螺母Ⅱ（94）紧固。