[实用新型]一种动车转向架立体仓库控制系统

权利要求书

1.一种动车转向架立体仓库控制系统，其特征在于，包括上位监控机、移轨车控制系统和堆垛机控制系统；

上位监控机、移轨车控制系统、堆垛机控制系统之间采用无线工业以太网通讯，上位监控机实时的接收移轨车控制系统、堆垛机控制系统发送的移轨车和堆垛机的当前状态，并根据二者的状态信息给移轨车控制系统、堆垛机控制系统发送动作命令，实现堆垛机和移轨车的连锁动作，实现堆垛机的出入库作业。

2.根据权利要求1所述的一种动车转向架立体仓库控制系统，其特征在于，所述的上位监控机设有工业以太网卡和无线发送模块，工业以太网卡插在上位监控机上，工业以太网卡和无线发送模块之间通过现场总线连接；无线发送模块分别与移轨车控制系统的移轨车无线接受模块、堆垛机控制系统的堆垛机无线接受模块组成无线工业以太网。

3.根据权利要求1所述的一种动车转向架立体仓库控制系统，其特征在于，所述的移轨车控制系统包括移轨车PLC控制器、移轨车无线接受模块、变频器和激光测距仪；移轨车控制系统采用移轨车PLC控制器作为系统控制器；移轨车PLC控制器通过以太网扩展模块连接移轨车无线接受模块，移轨车无线接受模块与无线发送模块之间进行无线通讯，移轨车PLC控制器将移轨车当前状态通过移轨车无线接受模块发送给上位监控机，上位监控机通过移轨车无线接受模块将动作命令传输给移轨车PLC控制器，移轨车PLC控制器控制移轨车执行上位监控机发送的命令；移轨车PLC控制器（7）通过现场总线连接激光测距仪，激光测距仪用于测量移轨车当前的位置，移轨车PLC控制器与变频器通过数字量输出点相连，实现移轨车PLC控制器对变频器的端子控制；变频器用于驱动移轨车电机，实现移轨车的前进后退功能。

4.根据权利要求3所述的一种动车转向架立体仓库控制系统，其特征在于，所述的移轨车PLC控制器还通过MPI网络连接人机交互操作面板，人机交互操作面板用于选择移轨车的控制方式，移轨车具有手动、自动、联网三种控制方式。

5.根据权利要求1所述的一种动车转向架立体仓库控制系统，其特征在于，所述的堆垛机控制系统包括堆垛机PLC控制器、堆垛机无线接受模块、提取器编码器、编码器扩展模块、运行激光测距仪、升降激光测距仪、升降变频器、运行/提取器变频器、轨道/货叉变频器；堆垛机控制系统采用堆垛机PLC控制器作为系统控制器，堆垛机PLC控制器通过以太网扩展模块连接堆垛机无线接受模块，堆垛机无线接受模块与无线发送模块之间进行无线通讯，堆垛机PLC控制器将堆垛机当前状态通过堆垛机无线接受模块发送给上位监控机，上位监控机通过堆垛机无线接受模块将动作命令传输给堆垛机PLC控制器，堆垛机PLC控制器控制堆垛机执行上位监控机发送的命令；堆垛机PLC控制器通过现场总线连接运行/提取器 变频器、升降变频器、轨道/货叉变频器；运行/提取器变频器用于驱动运行电机，提供堆垛机行走的动力，同时，运行/提取器变频器还用来驱动提取器电机实现提取器的移动；升降变频器驱动升降电机，实现载货台的升降；堆垛机PLC控制器通过编码器扩展模块连接提取器编码器，提取器电机安装的提取器编码器用来判断提取器当前的位置；轨道/货叉变频器用于驱动轨道、货叉电机；在运行和升降电机上安装有增量编码器，采用矢量速度、位置双闭环方式控制电机；运行激光测距仪、升降激光测距仪采用现场总线和堆垛机PLC控制器进行数据交换；运行激光测距仪、升降激光测距仪用于堆垛机水平和载货台垂直方向的定位测量。

6.根据权利要求5所述的一种动车转向架立体仓库控制系统，其特征在于，所述的堆垛机PLC控制器还通过现场总线连接触摸屏，触摸屏用于堆垛机的手动、自动控制操作，当控制系统发生故障时，触摸屏显示故障报警信息。

7.根据权利要求2、3、5或者6所述的一种动车转向架立体仓库控制系统，其特征在于，所述的现场总线为PROFIBUS现场总线。