[实用新型]一种钵苗移栽机行星轮系连杆组合取苗机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种农业机械中的移栽机械，具体地说是涉及一种钵苗移栽机行星轮系连杆组合取苗机构。

背景技术

移栽是钵苗种植过程中的重要环节之一，移栽具有对气候的补偿作用和使作物生育提早的综合效益，可以充分利用光热资源，其经济效益和社会效益均非常可观。长期以来，移栽一直是一项劳动密集型产业，劳动力成本占移栽生产成本的50％以上。目前，移栽作业仍以人工为主。

目前商业化的钵苗移栽机有半自动和全自动的，所谓半自动移栽机就是人工将钵苗喂入栽植嘴、机械手移栽(将栽植嘴内的钵苗移植入土中)的方式；而全自动是钵苗的喂入和移栽都是机械手完成。喂苗机构是机械式钵苗移栽机的核心机构，由于喂苗动作即有运动轨迹要求，同时要有夹苗动作，喂苗技术还不成熟，市场上还未见效率较高的移栽机产品。目前有带式喂苗机构，但该机构对投苗速度有限制，也由于各种钵苗物理特性差异，工作可靠性不高；顶出式喂苗机构顶出后钵苗姿态难以保证也影响机构的推广；此外还有人工辅助放苗的方式，此方式劳动强度和成本较高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种钵苗移栽机行星轮系连杆组合取苗机构，该机构结构紧凑，能满足取苗机构姿态和夹苗功能要求，符合取苗工艺要求。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型的动力由中心轴传给行星架，偏心太阳圆齿轮与机架固接；非圆中间齿轮固接于中间轴且通过中间轴支撑在行星架上，偏心太阳圆齿轮与非圆中间齿轮啮合，偏心行星圆齿轮固接于行星轴且通过行星轴支撑在行星架上，非圆中间齿轮与偏心行星圆齿轮啮合；伸出臂的一端固接于行星轴；连杆的一端通过第一连接轴联接于行星架；取苗爪一端与伸出臂的另一端通过销轴铰接，取苗爪同时通过第二连接轴与连杆的另一端联接；夹苗凸轮与非圆中间齿轮固接；摆杆的一端套在中心轴上且通过滚珠与夹苗凸轮为凸轮副联接，摆杆的另一端与拉线的一端连接，软套管的一端固接于行星架，软套管的另一端固接于取苗爪，拉线的另一端与动爪连接；压紧弹簧两端分别连接行星架和摆杆；回位弹簧的一端连接于取苗爪，回位弹簧的另一端连接于动爪。

所述的偏心太阳圆齿轮和偏心行星圆齿轮的齿轮参数一致。

本实用新型具有的有益效果是：

本实用新型采用旋转式的行星轮系连杆组合传动方式的取苗机构，能够通过设计不等速传动规律和连杆参数，设计出理想的取苗轨迹和姿态，同时该机构结构紧凑，力学性能较好，能通过机械方式满足取苗工艺要求。

附图说明

图1是钵苗移栽机行星轮系连杆组合取苗机构传动原理图。

图2是取苗爪拉线结构图。

图3是取苗爪工作的目标轨迹。

图中：1、中心轴，2、行星架，3、偏心太阳圆齿轮，4、非圆中间齿轮，5、中间轴，6、偏心行星圆齿轮，7、行星轴，8、伸出臂，9、连杆，10、第一连接轴，11、第二连接轴，12、销轴，13、夹苗凸轮，14、摆杆，15、拉线，16、软套管，17、滚珠，18、压紧弹簧，19、取苗爪，20、回位弹簧，21、动爪。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的作进一步说明。

如图1、图2所示，动力由中心轴1传给行星架2，偏心太阳圆齿轮3与机架固接，工作时固定不动；非圆中间齿轮4固接于中间轴5且通过中间轴5支撑在行星架2上，偏心太阳圆齿轮3与非圆中间齿轮4齿轮啮合，偏心行星圆齿轮6固接于行星轴7且通过行星轴7支撑在行星架2上，非圆中间齿轮4与偏心行星圆齿轮6齿轮啮合；伸出臂8的一端固接于行星轴7；连杆9的一端通过第一连接轴10联接于行星架2；取苗爪19一端与伸出臂8 的另一端通过销轴12铰接，取苗爪19同时通过第二连接轴11与连杆9的另一端联接；夹苗凸轮13与非圆中间齿轮4固接；摆杆14的一端套在中心轴1上且通过滚珠17与夹苗凸轮13为凸轮副联接，摆杆14的另一端与拉线15的一端连接，软套管16的一端固接于行星架2，软套管16的另一端固接于取苗爪19，拉线15的另一端与动爪21连接；压紧弹簧18两端分别连接行星架2和摆杆14；回位弹簧20的一端连接于取苗爪19，回位弹簧20的另一端连接于动爪21。

所述的偏心太阳圆齿轮3和偏心行星圆齿轮6齿轮参数一致。

第二连接轴11和销轴12共同作用，控制取苗爪19姿态和位移，保证取苗爪19尖点进入钵盘和取出钵苗过程中走一段近似垂直钵盘的轨迹，钵苗取出后取苗爪19再偏转过一定角度使得钵苗直立下落，取苗爪19获得理想运动轨迹和姿态（如图3所示）。