[实用新型]一种多腿行走机构

权利要求书

1.一种多腿行走机构，其特征在于：包括驱动装置(1)、主传动链(2)、副传动链(3)、行走腿(4)、副链导引腿(5)、副链导引轴(6)、腿固定轴(7)、链条夹(8)、固定槽(9)、传动轮(10)，所述驱动装置(1)与传动轮(10)连接，传动轮(10)安装在主传动链(2)和副传动链(3)上，所述主传动链(2)通过链条夹(8)与腿固定轴(7)相连，副传动链(3)通过链条夹(8)与副链引导轴(6)相连，行走腿(4)与副链导引腿(5)安装在腿固定轴(7)上，副链导引轴(6)一端安装在副链导引腿(5)上，腿固定轴(7)两端安装在固定槽(9)内。

2.根据权利要求1所述的多腿行走机构，其特征在于：主传动链(2)结构选择四边形，副传动链(3)结构选择梯形，且主传动链(2)的边长与副传动链(3)的下链条长度相等，副传动链(3)的上链条长度大于下链条长度。

3.根据权利要求1所述的多腿行走机构，其特征在于：所述链条夹(8)的一端固定在链条上，另一端为一可活动套接轴承，套接在腿固定轴(7)上。

4.根据权利要求1所述的多腿行走机构，其特征在于：腿固定轴(7)的两边安装两组滑轮组(12)。

5.根据权利要求1所述的多腿行走机构，其特征在于：行走机构两边的行走腿(4)保持至少每边有两个着地。

6.根据权利要求1所述的多腿行走机构，其特征在于：行走机构还设置了旋转机构(11)。

7.根据权利要求6所述的多腿行走机构，其特征在于：所述旋转机构(11)包括升降机构、旋转驱动机构、旋转腿，所述旋转腿选择液压伸缩腿。