[实用新型]一种基于ARM和Linux的工业机器人控制器

权利要求书

1.一种基于ARM和Linux的工业机器人控制器，应用于工业机器人控制器系统中，其特征在于：

该控制器包括ARM9微处理器及与ARM9微处理器相连的10路高速脉冲输出通道、10路辅助通道开关量输出、32路开关量输出通道、32路开关量输入通道，且所有的通道都通过光电隔离；

ARM9微处理器上设置有SPI接口、RS232接口、JTAG接口、TCP/IP接口及USB接口。

2.根据权利要求1所述的基于ARM和Linux的工业机器人控制器，其特征在于：所述的控制器的32路开关量输入通道包括16路带中断功能的开关量输入通道和16路通用开关量通道，且中断方式为电平触发和边沿触发。

3.根据权利要求2所述的基于ARM和Linux的工业机器人控制器，其特征在于，所述的控制器的连接电路如下：3路RS232接口通过电平转换电路与ARM9微处理器双向连接进行信息交换；JTAG协议通过JTAG接口与ARM9微处理器相连，局域网LAN通过TCP/IP接口与ARM9微处理器相连接，USB设备通过USB接口与ARM9微处理器相连接，16路带中断功能的开关量输入通道通过光电隔离后与ARM9微处理器的输入端相连；16路通用开关量输入通道依次通过光电隔离、SPI接口后与ARM9微处理器的输入端相连； 10路辅助通道开关量输出通过光电隔离后与ARM9微处理器输出端相连；10路高速脉冲输出通道通过光电隔离后与ARM9微处理器输出端相连；16路开关量输出通道通过光电隔离后与ARM9微处理器输出端相连；16路开关量输出通道依次通过光电隔离、SPI接口与ARM9微处理器输出端相连。

4.根据权利要求3所述的基于ARM和Linux的工业机器人控制器，其特征在于：ARM9微处理器的组成结构包括S3C2440微处理器、与S3C2440微处理器双向连接的SDRAM、FLASH、接口电路、时钟电路、与S3C2440微处理器的输入端连接并为S3C2440微处理器提供工作电源的电源电路。