[实用新型]一种具有同时输出大力矩和高速度特性的两自由度可控五杆机构

权利要求书

1.一种具有同时输出大力矩和高速度特性的两自由度可控五杆机构，包括第一主动杆、第二主动杆、连杆、输出杆、第一驱动装置、第二驱动装置以及机架，其特征在于：

所述第一主动杆由第一驱动装置的输出轴驱动，第一主动杆通过第一铰孔与机架连接，并通过第二铰孔与连杆连接，

所述第二主动杆由第二驱动装置的输出轴驱动，第二主动杆通过第三铰孔与机架连接，并通过第四铰孔与输出杆连接，

所述连杆两端分别通过第二铰孔和第五铰孔与第一主动杆和输出杆链接，

所述第一驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机和第一差动轮系，第一差动轮系包括第一中心轮、第二中心轮、第一行星轮、第一齿轮以及第一输出轴，第一中心轮由第一齿轮驱动，第一齿轮由第一伺服电机驱动，第二中心轮由第二伺服电机驱动，第一输出轴驱动第一主动杆，

所述第二驱动装置包括第三伺服电机、第四伺服电机和第二差动轮系，第二差动轮系包括第三中心轮、第四中心轮、第二行星轮、第二齿轮以及第二输出轴，第三中心轮由第二齿轮驱动，第二齿轮由第三伺服电机驱动，第四中心轮由第四伺服电机驱动，第二输出轴驱动第二主动杆，

所述机架上安装有第一驱动装置和第二驱动装置。