[实用新型]机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备，特别涉及一种机器人码垛装置用的机械手装置。

背景技术

现有的机械手装置，都是采用两个气缸同步运动来控制机械手抓指的运动，这种结构需要很好的保证两个气缸的同步性，才能保证机械手抓取物件的稳定性，而且结构复杂，对气缸的气压要求高。

发明内容                              

本实用新型的目的是提供一种抓取牢固、结构简单的机械手装置。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种机械手装置，包括电机、多个抓指和抓掌，所述抓掌与电机转动配合，其创新点在于：所述抓掌上设置有两根转轴，两根转轴平行设置，且其轴线以电机的输出轴线为对称，两根转轴之间通过连杆传动连接，抓掌上固定安装有驱动缸，驱动缸设有活塞杆，活塞杆通过转块与抓掌上的一根转轴传动连接，每根转轴上均固定安装有多个抓指。 

所述抓掌上具有两片相对应的边板，每片边板的两侧均开有轴孔，每根转轴分别穿过两片边板上的轴孔与抓掌转动配合。

所述驱动缸的活塞杆通过转块与转轴的中部传动连接，所述连杆有两根，分别设置在驱动缸的两侧，将抓掌上设置的两根转轴相连接。

所述每根连杆的两端均固定连接有呈相向布置的连接块，连接块还与转轴固定连接。

所述相对两侧转轴上的抓指呈相对布置。

所述相对两侧转轴上的抓指呈交叉布置。

所述转指上具有轴孔，转轴穿过转指上的轴孔与转指固定连接。

本实用新型所具有的积极效果是：由于实用新型所述抓掌上设置有两根转轴，两根转轴平行设置，且其轴线以电机的输出轴线为对称，两根转轴之间通过连杆传动连接，抓掌上固定安装有驱动缸，驱动缸设有活塞杆，活塞杆通过转块与抓掌上的一根转轴传动连接，每根转轴上均固定安装有多个抓指。在抓取物料时，只需启动驱动缸，通过活塞杆传递使得与活塞杆传动配合的转轴转动，带动转轴上的抓指向内侧运动，同样也带动了与转轴相连的连杆运动，将动力传动到另一根转轴，使得另一根转轴同样进行向内侧运动，从而实现抓指能抓取物料的功能。本实用新型不仅结构简单、操作方便而且抓取效果好。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的左视图；

图3是图1的俯视图；

图4是图1中A-A方向的剖视图；

图5是图3中B-B方向的剖视图；

图6是本实用新型的机械手松开状态的结构示意图；

图7是本实用新型的机械手抓取状态的结构示意图；

图8是图4中C-C方向的剖视图；

图9是本实用新型中抓指的结构示意图；

图10是本实用新型中连接块的结构示意图；

图11是本实用新型中转块的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步的详细说明，但不受此局限。

如图1~11所示，一种机械手装置，包括电机1、多个抓指2和抓掌3，所述抓掌3与电机1转动配合，其创新点在于：所述抓掌3上设置有两根转轴4，两根转轴4平行设置，且其轴线以电机1的输出轴线为对称，两根转轴4之间通过连杆8传动连接，抓掌3上固定安装有驱动缸5，驱动缸5设有活塞杆6，活塞杆6通过转块7与抓掌3上的一根转轴4传动连接，每根转轴4上均固定安装有多个抓指2。本实用新型中采取的驱动缸5可以为气缸或者液压缸，电机1可以为伺服电机也可以为减速机，电机1带动抓掌3转动，使机械手可以在360°范围内工作。

如图1~7所示，所述抓掌3上具有两片相对应的边板3-1，每片边板3-1的两侧均开有轴孔3-2，每根转轴4分别穿过两片边板3-1上的轴孔3-2与抓掌3转动配合；这样不仅具有很好的支撑效果，而且可以在轴孔中安装支撑轴承，转动更加灵活方便。当然，本实用新型也可以通过在每片边板3-1的两侧下部开有转动轴槽，在安装时，可以直接将转轴从下部卡入转动轴槽内，再通过定位支撑轴承支撑住转轴4，这样具有安装方便，维修装拆简单的好处。