[实用新型]全方位移动平台

权利要求书

1.一种全方位移动平台，其特征在于，包括：移动平台、至少两个双轮主动轮组和若干个从动轮；所述双轮主动轮组，用于改变全方位移动平台的移动方向和旋转方向；所述从动轮，用于支持所述全方位移动平台；所述双轮主动轮组和所述从动轮通过固定轴与所述移动平台垂直相连接。

2.如权利要求1所述的全方位移动平台，其特征在于，每个所述双轮主动轮组包括至少两个驱动电机和至少两个轮子，两个所述驱动电机分别独立驱动两个所述轮子顺时针或逆时针旋转。

3.如权利要求2所述的全方位移动平台，其特征在于，每个所述双轮主动轮组还包括锥齿轮，每个所述驱动电机通过所述锥齿轮驱动所述轮子顺时针或逆时针旋转。

4.如权利要求2所述的全方位移动平台，其特征在于，每个所述双轮主动轮组还包括同步齿型带，每个所述驱动电机通过所述同步齿型带驱动所述轮子顺时针或逆时针旋转。

5.如权利要求2所述的全方位移动平台，其特征在于，所述驱动电机位于所述双轮主动轮组内侧。

6.如权利要求1所述的全方位移动平台，其特征在于，所述两个双轮主动轮组绕与移动平台垂直的固定轴沿水平方向旋转360度，绕与移动平台垂直的固定轴沿水平方向左右摆动各20至50度。

7.如权利要求6所述的全方位移动平台，其特征在于，所述双轮主动轮组的旋转角度通过码盘测得。

8.如权利要求7所述的全方位移动平台，其特征在于，所述旋转角度经过控制单元处理后控制驱动电机的旋转方向和旋转角度。

9.如权利要求1所述的全方位移动平台，其特征在于，所述双轮主动轮组通过回转运动时产生的转矩带动所述移动平台进行平移或者回转运动。