[实用新型]一种电子式自动翻谱机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种翻谱机械装置，尤其是涉及一种电子式自动翻谱机械手。

背景技术

为了解决音乐演奏家不能腾出手来为乐谱翻页的问题，越来越多的自动翻谱装置设计已经产生，但这些设计大多数都是依靠纯机械装置来执行相关翻页动作。

中国专利02225494公开了一种脚踏式翻谱装置，包括翻谱器，搓纸装置和脚踏式控制装置，控制器通过两条线与翻谱器和搓纸装置相连接。当脚通过脚踏控制器踩动牵动线时，同时带动搓纸装置和翻谱器，搓纸装置的搓页笔头在某个角度搓动乐谱的页面，使页面搓起，这时翻谱器的翻谱杆插入该页面底部，当抬脚解除牵动时，翻谱杆复位，完成翻页。该专利虽然能够完成翻谱动作，但是该装置在脚踏式控制装置控制下搓纸速度慢且不能保证准确的完成任务，不能满足演奏现场翻纸时间要求，翻谱不稳定，不容易实现快速、准确地翻谱。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种快速、准确翻谱的电子式自动翻谱机械手。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种电子式自动翻谱机械手，包括执行机构和控制装置，所述的控制装置包括单片机控制电路和与所述的单片机控制电路信号输入端相连的第一位置感应器、第二位置感应器、红外传感器和启动开关，所述的执行机构包括底座和设置在所述的底座上的丝杠，所述的底座两端分别设置有所述的第一位置感应器和所述的第二位置感应器，所述的丝杠一端设置有翻页电机，所述的丝杠上设置有与所述的丝杠配合滑动的滑块，所述的滑块上设置有支撑杆，所述的支撑杆上设置有挑纸电机，所述的挑纸电机通过调节杆和旋转杆连接有搓纸电机，所述的旋转杆上设置有所述的红外传感器，所述的搓纸电机上设置有搓纸轮。

所述的搓纸电机上设置有手动控制所述的搓纸电机启停的第一电机开关，所述的挑纸电机上设置有手动控制所述的挑纸电机正反转的第二电机开关，所述的翻页电机上设置有手动控制所述的翻页电机正反转的第三电机开关。

所述的启动开关为脚控式启动开关。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于采用单片机控制器控制，能够在翻谱过程中精确稳定地执行驱动、复位、定位等操作，感应器又能及时地反馈页面信息，这样就确保了机械手动作连贯协调，保证快速、准确地完成翻谱任务。

附图说明

图1为本实用新型基本构成原理框图；

图2为本实用新型立体结构示意图；

图中：1、搓纸轮；2、搓纸电机；3、红外传感器；4、旋转杆；5、调节杆；6、挑纸电机；7、支撑杆；8、滑块；9、位置感应器；10、位置感应器；11、丝杠；12、翻页电机；13、底座。 

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

本实用新型电子式自动翻谱机械手工作流程如下：安装好翻谱机械手之后，工作前，人为手动地按下第一电机开关、第二电机开关和第三电机开关，使搓纸电机、挑纸电机和翻页电机复位，翻谱机械手的各个部位均回到初始化位置。工作时，需要翻页的时候先用脚触发脚控式启动开关，产生一个低电平信号并输给单片机控制电路，单片机迅速做出反应，输出信号启动搓纸电机2，电机旋转带动搓纸轮1开始搓纸。当纸张被顺利搓起时，旋转杆4上的红外传感器3就会得到信号，反馈给单片机控制电路，说明纸张被顺利搓起。单片机输出信号停止搓纸电机2的工作，并再输出信号启动挑纸电机6正转，带动调节杆5转动，旋转杆4也随之向上摆动，纸张被挑起。与此同时单片机也输出信号启动翻页电机12正转，带动丝杠11的旋转，使滑块8及以上全部构件沿着丝杠滑动。经过预先在程序中设置好的挑纸电机6运行时间之后，单片机输出信号停止挑纸电机6的工作，此时挑纸位置正合适。在移动的过程中，当滑块8触碰到位置感应器9时，说明翻页已经到位，位置感应器9输出信号反馈给单片机控制电路，单片机再输出信号命令翻页电机12反转，让滑块8及以上全部构件返回到初始位置。当滑块8触碰到位置感应器10时，说明已经到位，位置感应器10输出信号反馈给单片机控制电路，单片机再输出信号停止翻页电机12的工作，命令挑纸电机6反转复位，经过同样的预设时间使旋转杆4和调节杆5回到初始位置。此时各个部件都已经复位，只要在翻下一张谱的时候再触碰脚控式启动开关，就可以依次翻下一张谱。