[实用新型]混凝土喷射机械手的自动喷射系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及混凝土喷射机械手，特别是混凝土喷射机械手的自动喷射系统。

背景技术

目前，混凝土喷射机械手，通常都是通过人手拨动有线或无线遥控器上的拨杆，来操作臂架的动作，实现喷射。但在一些重复性操作很高的场合，如在喷射隧道或水池等一些规则的垂直墙体时，如果人工去控制喷头来回喷射，既会使操作者感到枯燥无味，又会使喷射的均匀性较差。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种能够实现自动喷射的混凝土喷射机械手的自动喷射系统。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：一种混凝土喷射机械手的自动喷射系统，其包括一臂架，该臂架主要由大臂、中臂、小臂、喷头组成，该大臂内设有第一伸缩臂，小臂内设有第二伸缩臂，大臂的下部设有大臂俯仰油缸，大臂与中臂之间设有中臂俯仰油缸，该小臂的两端分别装有行程开关，该第二伸缩臂的尾部设有行程开关碰块，该臂架尾部装有电控比例多路阀，该电控比例多路阀的输入端连接PLC控制器的输出端，该电控比例多路阀的各输出端分别连接于大臂、小臂、大臂俯仰油缸及中臂俯仰油缸的液压控制回路中，该PLC控制器的输入端连接操控台。

本实用新型一优选实施方式为，该操控台为触摸屏。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果为：本实用新型通过PLC控制器与电控比例多路控制阀的联合作用，使混凝土喷射机械手能够实现自动喷射，降低工人的劳动强度，提高混凝土的喷射质量。

附图说明

图1为本实用新型臂架结构示意图。

图2为图1的侧视图。

图3为本实用新型整体结构示意图。

具体实施方式

如图1-图3所示，本实用新型包括混凝土喷射机械手的臂架，其主要由大臂1、中臂3、小臂4、喷头6等组成，又大臂1内设有第一伸缩臂2，小臂4内设有第二伸缩臂5，大臂1的下部设有大臂俯仰油缸9，大臂1与中臂3之间设有中臂俯仰油缸10。小臂4的两端分别装有行程开关（图中未示），第二伸缩臂5的尾部设有行程开关碰块，当本实用新型使用时，小臂4沿喷射面12动作，同时第二伸缩臂5进行相应的伸缩，当第二伸缩臂上伸缩到位后，行程开关碰块碰到行程开关触头，给出电信号，从而通过控制液压控制回路13实现小臂4的往返动作。在臂架尾部装有电控比例多路阀7，该电控比例多路阀7的输入端连接PLC控制器8的输出端，该电控比例多路阀7的各输出端分别连接于大臂1、小臂4、大臂俯仰油缸9及中臂俯仰油缸10的液压控制回路中，通过液压油的通断、流量，从而使大臂1、小臂4、大臂俯仰油缸9及中臂俯仰油缸10伸缩，实现臂架所有的动作。该PLC控制器8的输入端连接操控台11，该操控台11供用户输入各项数据及各项指令，以使PLC控制器8得到所需数据，实现各种内置运算，以提供相应的操控指令给电控比例多路阀7，使其控制臂架根据需要实现自动控制，自动喷射。该操控台11还可并将PLC控制器8的运算结果显示出来。在本实施例中，该操控台11采用触摸屏。

当本实用新型使用时，用户首先通过操控台11输入PLC控制器8所需的各项数据，由PLC控制器8运行预设的程序进行运算，输出相应的控制信号给电控比例多路阀7，该电控比例多路阀7再通过液压控制回路综合控制大臂1、小臂4、大臂俯仰油缸9及中臂俯仰油缸10的伸缩，使臂架实现各种动作，从而实现混凝土喷射机械手的自动喷射。