[实用新型]用于工业机器人的机器人手臂以及工业机器人

权利要求书

1.一种用于工业机器人的机器人手臂，所述机器人手臂包括用于绕第一旋转轴A旋转的臂零件(6)以及连接到所述机器人手臂零件并且可绕第二旋转轴B旋转的腕零件(8)，所述第二旋转轴B与所述第一旋转轴A交叉并且与所述第一旋转轴A形成角度，所述机器人手臂还包括装配在所述腕零件上的工具附接设备(9)，所述工具附接设备可绕第三旋转轴C旋转，并且所述机器人手臂还包括用于在所述臂零件中的出口开口(12)和所述工具附接设备之间保护和导引在其中的布线的挠性导管(5)，所述出口开口与所述第一旋转轴A同心，其特征在于，所述机器人手臂包括用于所述挠性导管(5)的导引构件(14)，所述导引构件附接到所述腕零件(8)，所述导引构件被设计用于接收所述挠性导管并且导引所述挠性导管穿过所述导引构件并且允许所述挠性导管关于所述导引构件和所述腕零件的轴向运动。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述导引构件(14)被设计用于允许所述挠性导管(5)在所述导引构件内的并且关于导引构件的旋转运动。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手臂，其特征在于，所述导引构件(14)被设计为具有两个开口端的套管并且所述导引构件在其至少一个末端具有圆锥形的内部形状，所述圆锥形的内部形状在所述开口端具有比所述套管的内部更宽的内径。

4.根据权利要求1或2所述的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂包括用于所述挠性导管(5)的末端保护装置(16)，并且所述末端保护装置(16)被设计用于被装配在所述挠性导管面对所述工具附接设备(9)的末端上。

5.根据权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述末端保护装置(16)被设计为包括内套管零件(17)和外套管零件(18)的双套管，所述内套管零件和外套管零件在它们的一个末端通过端壁(19)连接，从而使得当通过在所述内套管零件和所述外套管零件之间插入所述挠性导管(5)的末端而将所述末端保护装置(16)装配在所述挠性导管的末端上时，所述挠性导管的末端邻接所述端壁。

6.根据权利要求5所述的机器人手臂，其特征在于，所述末端保护装置(16)的端壁(19)具有适合于不损伤离开所述挠性导管的任何布线(24)的圆形的外部形状。

7.根据权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述末端保护装置(16)附接到在所述导引构件的出口侧延伸的所述挠性导管(5)的末端，并且所述末端保护装置被设计具有防止其可插入所述导引构件(14)的外部形状，从而还充当停止装置，所述停止装置在所述挠性导管一旦被插入到所述导引构件并且所述末端保护装置附接到所述挠性导管的末端时，防止所述挠性导管从所述导引构件缩回。

8.根据权利要求1或2所述的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂包括用于在所述机器人手臂零件(6)中的所述出口开口(12)处的所述挠性导管(5)的保持设备(26)，所述保持设备被配置用于关于所述机器人手臂零件轴向固定所述挠性导管。

9.根据权利要求8所述的机器人手臂，其特征在于，所述保持设备(26)被配置用于允许所述挠性导管(5)关于所述保持设备的旋转。

10.一种工业机器人，包括可旋转地装配在基座(2)上的架(1)，枢轴连接到所述架并且支撑上机器人手臂(4)的下机器人手臂(3)，其特征在于，所述上机器人手臂包括根据权利要求1-9中任一项所限定的所述机器人手臂的特征。