[实用新型]气动自平衡式机械手

权利要求书

1.气动自平衡式机械手，包括底座(1)、立柱(2)、转动筒体(3)、气缸(4)、主臂(5)、副臂(6)、起重杆(7)、配重块(8)、抓手(9)和控制箱(10)构成，立柱(2)垂直的固定在底座(1)上，转动筒体(3)设在立柱(2)的上端，在转动筒体(3)上端的支撑杆上通过转动轴(11)连接上主臂(5)，主臂(5)的后端设有配重块(8)，在起重杆(7)的下端连接上抓手(9)，在主臂(5)的上侧通过两端的销轴(12)固定上副臂(6)，控制箱(10)固定在转动筒体(3)上，气缸(4)的座端活动连接在转动筒体(3)的下部，气缸(4)的活塞杆端部通过滑动套(14)固定在主臂(5)的中部，其特征在于：在主臂(5)和副臂(6)外端的连接架(13)上通过转动节(15)固定上水平转动臂(16)，在水平转动臂(16)上通过杠杆轴(17)固定上“N”形杠杆(18)，在“N”形杠杆(18)的内端设有压力传感器(19)，在“N”形杠杆(18)的外端通过摆轴(20)和摆轴(20)上的连接板(21)连接上起重杆(7)；在起重杆(7)上套设手持操纵管(22)，手持操纵管(22)的上端侧壁通过对称连杆(23)与水平转动臂(16)的端部连接。

2.根据权利要求1所述的气动自平衡式机械手，其特征在于所述的压力传感器(19)的气管(24)与控制箱(10)相连接，压力传感器(19)作用点处的压力乘以至杠杆轴(17)的力矩等于负载乘以摆轴(20)至杠杆轴(17)的力矩，压力传感器(19)固定在水平转动臂(16)的底壁上，在压力传感器(19)的外侧设有壳体(28)，压力传感器(19)的伸缩施压杆(29)触及“N”形杠杆(18)的内端上壁。

3.根据权利要求1或2所述的气动自平衡式机械手，其特征在于在水平转动臂(16)的外端固定上抓具调零弹簧(25)，抓具调零弹簧(25)的壳体固定在水平转动臂(16)的外端部，抓具调零弹簧(25)套在调节螺杆(26)上，调节螺杆(26)的下端触及“N”形杠杆(18)的上表面，在调节螺杆(26)的上端设调节螺帽(27)，调节螺杆(26)的轴线和起重杆(7)的轴线在一条直线上。

4.根据权利要求1所述的气动自平衡式机械手，其特征在于所述的立柱(2)为一管体，内腔为储气腔，在立柱(2)的下端侧壁上设有进气嘴(30)。