[实用新型]机械手臂的平行臂的横轴止动销

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂的平行臂的横轴止动销，特别涉及高性能且大运动范围的多关节型机械手臂的平行臂的横轴止动销。

背景技术

机器人机械手臂已经广泛应用于汽车、电子、核工业、航空航天等许多工业部门，并且在服务行业、医疗卫生方面也有应用，甚至在海底、太空等人类能力极限外的环境中也能够作业。按机械手臂的结构布局的特点，可将机械手臂分为串联机械手臂、并联机械手臂和串并混联机械手臂。串联机械手臂以串联机构为其机构原形，一般由基座、腰部(或肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成，各部分以串联方式联接，驱动电机大部分安装在运动着的大臂和小臂上。并联机械手臂以并联机构为其机构原形，通常由基座、腕部和以并联方式连接两者的多条运动链分支组成。并联机械手臂的所有驱动电机都可以安装在基座上或基座附近，使它与串联机械手臂相比具有独特的性能，例如刚度大、对称性好、结构紧凑和动力学性能好等。

机械手臂一般都具备高的机动性和灵巧性、广阔的应用范围，使其能够在狭窄的空间内工作，处理各式各样的工件，灵活自如地应付各种任务。随着机动性和灵巧性方面的要求的提高，使机械手臂的结构更像人类手臂的结构。通常，机械手臂的基本机械结构是悬臂梁，是由铰链连接而成的机械手臂。这种结构的固有特点，是强度和精确性较差，难以满足机床大载荷、精确度高的要求。此外，这种结构还配备很多伺服机构，每个机构的误差都会累加在一起，从而加大整个机械手臂的总体误差。

实用新型内容

本实用新型是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种机械手臂的平行臂的横轴止动销，其具有能够有效地控制多关节型机械手臂的平行臂的纵向方向的运动范围。

本实用新型涉及的机械手臂的平行臂的止动销，安装在平行臂的横轴的中间部位，上述平行臂包括横轴轴体，其特征在于：包括固定柱、橡胶缓冲垫、固定螺栓、轴拐臂和轴拐臂触头，其中，上述固定柱由上述固定螺栓固定在上述平行臂的横轴的相对静止位置上，上述橡胶缓冲垫紧密附着于上述固定柱的与上述轴拐臂接触的一侧，上述轴拐臂的一端与上述平行臂的横轴轴体固定连接，上述轴拐臂触头由上述固定螺栓固定在上述轴拐臂的另一端。

本实用新型涉及的机械手臂的平行臂的止动销的作用是当机械手臂与其他物体有碰撞的危险时，对其工作范围进行限制。平行臂的横轴止动销安装在平行臂的横轴中间部位，安装位置可根据限制位置来决定。

本实用新型的机械手臂的平行臂的横轴止动销具有能够有效地控制机械手臂的水平平行臂的纵向运动的有效运动范围的优点。

附图说明

图1为表示本实用新型的机械手臂的平行臂的横轴止动销的示意图。

图2为表示本实用新型的机械手臂的整体结构图。

图3为表示本实用新型的机械手臂的左侧视图。

图4为表示本实用新型的机械手臂的右侧视图。

图5为表示本实用新型的机械手臂的后视图。

图6为表示本实用新型的机械手臂的上视图。

图7为表示本实用新型的机械手臂的后折右侧视图。

附图标记说明：

1-固定螺栓；2-底座；3-第二轴电机；4-第二轴；5-平行弹簧；6-上臂；7-第一轴；8-肘关节单元；9-平行臂；10-第五轴；11-第二轴齿轮箱；12-第六轴电机；13-第六轴；14-第一轴电机；15-操作面板；16-第一轴传动齿轮；17-第三轴电机；18-第三轴齿轮箱；19-第一轴停止销；24-第四轴电机；25-第三轴；26-固定结构体；27-运动结构体；32-平行臂的横轴止动销；33-轴拐臂触头；34-轴拐臂；35-平行臂的横轴轴体；36-橡胶缓冲垫；37-固定柱；38-固定螺栓。

具体实施方式

以下，结合附图对本实用新型的结构和操作过程进行更具体的说明。

图1表示本实用新型的机械手臂的平行臂的横轴止动销的示意图。

如图所示，本实用新型的机械手臂的平行臂的横轴止动销，包括固定柱37、橡胶缓冲垫36、固定螺栓38、轴拐臂34和轴拐臂触头33，其中，固定柱37由固定螺栓38固定于平行臂的横轴的相对静止位置上，橡胶缓冲垫36紧密附着于固定柱37的与轴拐臂34接触的一侧，轴拐臂34的一端与平行臂的横轴轴体35固定连接，轴拐臂触头33由固定螺栓38固定在轴拐臂34的另一端。在机械手臂的平行臂的横轴轴体35纵向旋转时，轴拐臂34跟随轴运动至该横轴止动销的位置时，将被止动销阻挡。