[实用新型]具有直线运动伸缩补偿功能的3-RRR机构

权利要求书

1.一种具有直线运动伸缩补偿功能的3-RRR机构，包括下侧连杆固定端(1)，上侧连杆固定端(5)，第一条RRR运动链的两个连杆第一连杆(2a)、第二连杆(2b)，第二条RRR运动链的两个连杆第三连杆(3a)、第四连杆(3b)和第三条RRR运动链的两个连杆第五连杆(4a)、第六连杆(4b)，其特征是：所述下侧连杆固定端(1)与第一连杆(2a)、第三连杆(3a)、第五连杆(4a)分别通过第一转动副(A₁)、第二转动副(A₂)和第三转动副(A₃)联接；所述上侧连杆固定端(5)与第二连杆(2b)、第四连杆(3b)、第六连杆(4b)分别通过第七转动副(C₁)、第八转动副(C₂)和第九转动副(C₃)联接；所述第一连杆(2a)与第二连杆(2b)通过第四转动副(B₁)联接，所述第三连杆(3a)与第四连杆(3b)通过第五转动副(B₂)联接，所述第五连杆(4a)与第六连杆(4b)通过第六转动副(B₃)联接；所述第一连杆(2a)、第三连杆(3a)和第五连杆(4a)长度相等，所述第二连杆(2b)、第四连杆(3b)和第六连杆(4b)长度相等；所述每条RRR运动链确定一个运动平面，三条RRR运动链所确定的三个平面相交于同一直线O₁O₂或彼此形成的交线相互平行。

2.根据权利要求1所述的具有直线运动伸缩补偿功能的3-RRR机构，其特征是：所述三条RRR运动链确定的三个平面关于交线O₁O₂呈120°对称分布。

3.根据权利要求1所述的具有直线运动伸缩补偿功能的3-RRR机构，其特征是：所述RRR运动链可以增加一条或者多条，且各条RRR运动链关于各平面的交线O₁O₂对称分布。