[实用新型]车外环境识别装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车外环境识别装置，其对由搭载在车辆上的立体照相机拍摄的图像进行处理，识别车外环境。

背景技术

近年来，对于汽车等车辆，开发并应用了对于驾驶者的各种驾驶辅助技术，其检测前行车或障碍物，判定与其碰撞的危险度，向驾驶者发出警报，或者自动地使制动器动作而使车辆停止，或者自动增减行驶速度等，以保持与前行车的车间距离而保证安全。

在通常的道路状况下，本车辆的前方存在多个车辆或障碍物，存在与上述全部车辆或障碍物碰撞的可能性。因此，驾驶汽车的驾驶者不仅是对本车辆前方的车辆，对全部车辆或障碍物都必须留意。因此，在专利文献1中公开了一种技术，其同时评价包含与前行车追尾的碰撞因素在内的围绕车辆的各种危险因素，将最重要的危险因素告知驾驶者。

专利文献1：日本特开平5-54291号公报

实用新型内容

但是，在通常的道路状况下，作为必须留意的碰撞因素，不限于车辆，也包括行人、自行车、摩托车等各种因素，为了判断与这些因素碰撞的可能性，必须识别道路白线、护栏、与障碍物的位置关系等整体交通环境，如专利文献1所述，关于本车辆前方的碰撞，仅设定与前行车的碰撞是不充分的，不仅如此，为了识别车外环境需要多个传感器，从而造成成本上升。

本实用新型是鉴于上述问题提出的，目的在于提供一种车外环境识别装置，其可以根据由立体照相机拍摄的图像识别整个车外环境，还可以高精度地掌握不限于车辆的各种立体物的位置关系。

为了实现上述目的，本发明涉及的车外环境识别装置具有：2台一组立体照相机，其搭载在车辆上；图像处理引擎，其对由上述立体照相机拍摄的一对图像进行处理，获取整个画面范围内的三维位置信息；以及识别控制器，其根据由上述图像处理引擎获取的三维位置信息，识别车外环境。

实用新型的效果

根据本发明，可以根据由立体照相机拍摄的图像识别整个车外环境，还可以高精度地掌握不限于车辆的各种立体物的位置关系。

附图说明

图1是搭载在车辆上的车外环境识别装置的外观图。

图2是应用车外环境识别装置的驾驶辅助装置的结构图。

图3是立体匹配的说明图。

图4是表示摄像图像的例子的说明图。

图5是表示距离图像的说明图。

图6是识别控制器的功能框图。

图7是控制用控制器的功能框图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。

在图1中，标号1表示汽车等车辆(本车辆)，在该车辆1的前挡风玻璃2内侧的上部设置立体照相机单元2，其由2台1组的照相机构成，从不同的视角拍摄对象物。该立体照相机单元2形成车外环境识别装置，其利用立体照相机周期性地拍摄车外环境，对拍摄到的立体图像对进行处理，三维地识别车外环境。

如图2所示，立体照相机单元2与车载的各种控制单元连接，并被应用于根据行驶环境的识别结果对驾驶者进行各种驾驶辅助的驾驶辅助装置10中。该驾驶辅助装置10构成为，以立体照相机单元2为中心，在立体照相机单元2上经由由CAN等组成的通信母线100而连接各种控制单元，作为与通信母线100连接的控制单元，包括发动机控制用的发动机控制器3、变速器控制用的传动控制器4、包含制动器控制在内的车体动作控制用的车辆动态控制器(VDC)5、进行由多功能显示器(MFD)等组成的仪表的显示控制的仪表控制单元6、以及检测本车辆的当前位置并在地图上显示而进行路线引导等的导航单元7。

另外，导航单元7作为驾驶辅助装置10来说不是必需的，但使用来自导航单元7的信息，可以补充由立体照相机单元2得到的识别结果。

立体照相机单元2所具有的立体照相机20，具有例如CCD或CMOS等摄像元件，由快门速度可变且彼此同步的1组(左右)照相机20a、20b构成。这两台照相机20a、20b，按照使彼此的光轴大致平行的方式，以规定的基线长度(光轴间距)而机械地固定，根据由两台照相机20a、20b拍摄的一对图像间的相对于同一个物体的视差，使用照相机安装位置或焦距等照相机参数，可以根据三角测量原理求出距离。