[实用新型]一种爬壁机器人的运动机构有效
| 申请号： | 201120279958.0 | 申请日： | 2011-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN202320571U | 公开（公告）日： | 2012-07-11 |
| 发明（设计）人： | 朱健声;董宏林;张浩峰;赵春霞;唐振民;朱凯 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种爬壁机器人的运动机构，其特征在于包括主支架（7）、从支架（9）、下吸盘（1）、上吸盘（2）、伸缩推杆（10）、下俯仰推杆（4）、上俯仰推杆（11）、拉伸弹簧（8）、推力弹簧（3）、滑套（5）、连杆（6）；主支架（7）和从支架（9）上端通过铰链联接；套在主支架（7）上的滑套（5）与固定在主支架（7）上的伸缩推杆（10）形成一个具有位置锁定功能的移动副；连杆（6）跨接于滑套（5）和从支架（9）之间并通过铰接头联接；下吸盘（1）安装于主支架（7）下端，上吸盘（2）安装于从支架（9）下端；下俯仰推杆（4）将下吸盘（1）与主支架（7）通过铰支座联接在一起，上俯仰推杆（11）与从支架（9）通过铰支座联接在一起；推力弹簧（3）安置在主支架（7）与下吸盘（1）之间与下俯仰推杆（4）并联，拉伸弹簧（8）安置于从支架（9）和上吸盘（2）之间与上俯仰推杆（11）并联。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的运动机构，其特征在于伸缩推杆（10）、上俯仰推杆（11）和下俯仰推杆（4）可采用电动丝杆，也可以采用液压或气动机构来代替。
3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的运动机构，其特征在于所用推力弹簧（3）和拉伸弹簧（8）也可以用螺旋弹簧、气弹簧和蜗卷弹簧实现。
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