[实用新型]撑杆式小型升降台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种小型机器人用的升降工作台，特别是一种通过撑杆机构来实现工作台升降及回转的装置。 

背景技术

小型机器人上的升降台一般有以下几种：1、垂直升降式，一般采用螺杆旋转来控制高度，可以分成多节实现较大范围的升降，结构比较简单，应用也比较广泛。2、剪叉式，通过多杆剪叉连接形式实现折叠于展开，结构稳固，平台面积比较大。第一、二种类型的缺点是只能实现一维方向变动，要求的升降高度不大时显得比较笨重，且必须垂直安装，布置不够灵活，要高速举升时需配用大功率电机。后者还有收起状态所占用体积比较大的问题，不利于小型机器人有限空间内的安装。3、摆臂式，通过一到三节摆臂和安装于关节处的电机实现收放，可作一定范围的举升和摆动，自由度比较大，是目前常见的一种应用方式。但这种方式要求关节处的电机能输出较大的转矩，这就必须配置大减速比减速器和使用大功率电动机，由于此处零件的受力很大，传动部分也因此比较笨重。 

发明内容

本实用新型的目的在于解决现有小型机器人升降台技术所存在的上述不足，提供一种具有微小驱动功率，且结构简单重量轻的撑杆式升降工作台，旨在改善现有小型升降台的能量消耗和减轻重量。小型机器人采用该升降台不仅具有大范围的自由度、举升速度快还将会具有更低的能量消耗和相对较轻的重量。 

实现本实用新型目的的技术解决方案为：一种撑杆式小型升降台，包括固定基座、活动基座、载台、可调撑杆、固定撑杆，举升电机、助力弹簧和回转电机，其特征在于载台与活动基座之间通过可调撑杆和固定撑杆相铰接而形成一个平行四杆机构，该机构可以在0-180°范围内作摆动。所述可调撑杆为一长度可控的动力件，用于调整载台的俯仰角；所述固定撑杆可以为两根单独的撑杆，也可以由两根撑杆固连在一起的整体结构来代替；活动基座与固定撑杆的一个铰接处设有蜗轮蜗杆副举升电机；助力弹簧的一端铰接于活动基座的铰接销上，另一端 铰接于固定撑杆中段的固定撑杆铰接销上，助力弹簧采用推力弹簧时，铰接销的位置在活动基座与固定撑杆的铰接处的下方，助力弹簧采用拉力弹簧时，铰接销的位置在活动基座与固定撑杆的铰接处的上方；对重量控制要求高时所述助力弹簧还可以采用螺旋式压簧或拉簧以减轻机构重量；所述回转电机安装在活动基座上可随活动基座一起转动，所述固定基座用于安装活动基座和承载撑杆等上部重量，同时也是整体安装在机器人上的固定基脚。 

一种撑杆式小型升降台，包括固定基座、活动基座、载台、可调撑杆、固定撑杆、举升电机、助力弹簧和回转电机，其中，载台()和活动基座()之间通过与固定撑杆、可调撑杆()的铰接形成一个平行四杆机构，可在-°范围内作摆动，活动基座与固定撑杆的一个铰接处设有举升电机，助力弹簧安装在固定撑杆与活动基座之间，回转电机安装在活动基座上，活动基座安装在固定基座上，回转电机带动活动基座绕固定基座中心孔转动。 

本实用新型撑杆式小型升降台，所述可调撑杆可以采用电动、液压或气动等方式来驱动。 

本实用新型撑杆式小型升降台，助力弹簧可采用推力或拉力气弹簧，也可以采用螺旋式压簧或拉簧。 

本实用新型撑杆式小型升降台，所述固定撑杆可以为两根单独的撑杆、，也可以由两根撑杆固连在一起的整体结构来代替。 

本实用新型撑杆式小型升降台，所述固定基座和活动基座之间采用同轴联接，回转电机垂直安装在活动基座上并通过齿轮与固定基座内的齿轮传动机构相啮合。 

本实用新型撑杆式小型升降台，助力弹簧的一端铰接于活动基座的铰接销上，另一端铰接于固定撑杆中段的固定撑杆铰接销上，助力弹簧采用推力弹簧时，铰接销的位置在活动基座与固定撑杆的铰接处的下方，助力弹簧采用拉力弹簧时，铰接销的位置在活动基座与固定撑杆的铰接处的上方。 

本实用新型撑杆式小型升降台，固定基座外部一周设有安装螺孔，其中心有一个转轴孔，与转轴孔同轴设有一个固定齿圈。 

本实用新型撑杆式小型升降台，举升电机是一个带有蜗轮蜗杆副的减速电机，其蜗轮轴与固定撑杆下端转轴同轴并固连。 

装用本实用新型的机器人车辆，可以用微小驱动功率实现载台的举升和放落，并在全过程中可保持相对地面角度不变，也可在任意位置随时调整俯仰角、回转角等。