[实用新型]非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构

权利要求书

1.非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及连接所述动、定平台的三条相异分支运动链，其特征在于：所述三条相异分支运动链为第一分支运动链、第二分支运动链及第三分支运动链；

所述第一分支运动链包括从所述定平台至动平台依次串联的第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，所述第一转动副及第二转动副的转动轴线与所述第一圆柱副的轴线平行且与所述第三转动副的转动轴线垂直；第一圆柱副与第一转动副之间、第一转动副与第二转动副之间、第二转动副与第三转动副之间对应通过第一传动臂、第二传动臂、第三传动臂连接；

所述第二分支运动链包括从所述定平台至动平台依次串联的第一移动副、第二移动副及第四转动副，所述第一移动副的轴线与所述第二移动副的轴线垂直且与所述第四转动副的转动轴线平行，所述第一移动副与第二移动副之间、第二移动副与第四转动副之间对应通过第四传动臂、第五传动臂连接；

所述第三分支运动链包括从所述定平台至动平台依次串联的第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，所述第五转动副与第一虎克铰之间、第一虎克铰与第三移动副之间、第三移动副与第二虎克铰之间对应通过第六传动臂、第七传动臂、第八传动臂连接；

所述的第一圆柱副、第一移动副和第五转动副为主动副，第一移动副的轴线与第一圆柱副的轴线垂直且与所述第五转动副的轴线平行；所述第三转动副的转动轴线与所述第四转动副的转动轴线共线且与所述第二虎克铰中固连于所述动平台上的转轴的轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，其特征在于：所述的动平台退化为末端操作器，所述末端操作器具有传动轴，所述第三、第四转动副设置于所述的传动轴上，所述第二虎克铰的运动输出端与所述传动轴的动力输入端相连。

3.根据权利要求2所述的非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，其特征在于：所述第一、第二分支运动链分设于所述末端操作器的径向两侧。

4.根据权利要求2或3所述的非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，其特征在于：所述的第三、第四转动副固定连接。

5.根据权利要求2或3所述的非对称三自由度空间并联机器人机构，其特征在于：所述第三、第四转动副设为一体，第二转动副的转动轴线与所述第二移动副的移动中心线共线。