[实用新型]一种高压线除冰越障机器人

权利要求书

1.一种高压线除冰越障机器人，其特征在于：由移动本体、行走机构和除冰机构组成，移动本体上固定连接行走机构和除冰机构的控制系统、驱动系统；行走机构包括前臂、中间臂和后臂，前、后两臂均为四连杆和丝杠螺母副组合结构，丝杠与行走越障电机相连，两臂末端均设有一个行走轮和一个卡紧轮，中间臂主体结构与前臂、后臂相同，末端设有两个行走轮和一个卡紧轮；除冰机构包括直齿轮副、伞齿轮副和链轮结构，直齿轮副与除冰电机相连，直齿轮副的齿轮与链轮同轴，链轮结构输出端连接伞齿轮副，伞齿轮副动力输出轴末端连接仿形除冰刀，伞齿轮副动力输入轴末端连接冰刀支撑板，冰刀支撑板通过推杆和关节球副连接丝杠螺母副，丝杠螺母副与除冰越障电机相连。

2.根据权利要求1所述的高压线除冰越障机器人，其特征在于所述前臂、后臂的结构包括丝杠、螺母、推杆、卡紧轮、行走轮、主手臂、手爪和副手臂，行走越障电机和主手臂、副手臂的支座固定在移动本体上，主手臂和副手臂通过转动副与支座连接，主手臂的末端固定行走电机及由行走电机直接驱动的行走轮，行走轮位于电线上方并与电线接触，副手臂通过转动副连接手爪，手爪与主手臂通过转动副交叉连接，手爪的末端固定卡紧轮，卡紧轮位于电线的下方，并与行走轮配合夹持高压电线，在主手臂与手爪连接的转动副下方主手臂通过转动副连接一推杆，推杆的末端通过转动副连接螺母，螺母与丝杠配合，丝杠连接行走越障电机。

3.根据权利要求1所述的高压线除冰越障机器人，其特征在于所述链轮结构由主动链轮、链条和从动链轮构成，主动链轮与直齿轮副的齿轮同轴，从动链轮与伞齿轮副的动力输入齿轮同轴。